Coupe de France (part III)

Samedi matin, après une nuit de travail sur les stratégies, on est fin prêt pour le dernier match de qualification mais aussi pour les phases finales.

Durant la cinquième série, Big ne fait pas son travail et ne construit pas grand-chose. On arrive quand même à se sortir de ce match avec 155 points et une place assurée en phases finales.

Après avoir revu les petits problèmes de Big et Brother, on repart pour les huitièmes de finales.

 

 

Les huitièmes et les quarts se passent sans problème majeur, Big et Brother faisant parfaitement leur travail, de belles constructions pour Big et une bonne estimation de son travail par Brother.

Les demis s’annoncent compliqués, ce match nous oppose à RCVA. Depuis le début de la compétition, les robots de l’IUT de Ville d’Avray ont une fois encore montré leur qualité et leur capacité à dominer la compétition. Devant une telle réalisation, nous ne pouvions pas faire grand chose ! Nous nous apprêtions à nous incliner face aux probables futurs champions de France et sans doute d’Europe. C’était sans compter la malheureuse erreur qu’ils ont commise en reprogrammant leurs robots juste avant ce match. Un bogue logiciel les a empêché de démarrer correctement. De leur côté, Big et Brother ont livré un match exemplaire, et marqué 280 points. Après discussions avec l’organisation et les arbitres, il n’a pas été possible de rejouer ce match, et nous accédons à la finale.

Robotech Legend, une équipe de Montpellier a également pu franchir ses différents matchs sans encombre. Leur robot principal a comme particularité de réussir tous ses jets de balles avec une répétabilité impressionnante. Sur le papier, les scores espérés sont comparables, et nos robots présentent des niveaux de réussite assez proches. En deux manches gagnantes, c’est Robotech Legend qui décroche la victoire, bien méritée par une supériorité dans la répétabilité des actions. Big et Brother peuvent toutefois être fiers d’avoir construis de belles tours de cubes !

Nous finissons bons deuxièmes, heureux de notre performance qui récompense une année de travail dense.

Ce trophée en poche nous ouvre la porte d’Eurobot, dont les matchs de qualifications ont commencé dans la foulée. Big et Brother peuvent alors se mesurer aux meilleurs robots européens.

Le rythme soutenu imposé aux robots n’est pas sans conséquences, quelques ennuis techniques – certes secondaires – pénalisent les scores réalisés. En 4 matchs, ils se classent malgré tout 8ème et se qualifient pour les phases finales !

Les huitièmes de finales sont l’occasion d’affronter une excellente équipe Italienne. Nous nous inclinons avec un score assez proche de leurs très bons robots. Durant ce dernier match, Brother à même pu chatouiller l’interrupteur du panneau de domotique adverse… 

A l’heure du bilan, nous sommes très fiers de nos robots qui se sont classés deuxièmes de la coupe de France et neuvièmes de la coupe d’Europe !

 

Codes sources des stratégies 2018

La coupe de France 2018 est terminée ; nous publions les codes sources de nos stratégies sur notre dépôt SVN :
Stratégies 2018

Login : public
Mdp : public

Si vous avez des questions sur nos cartes, nos codes et nos outils de développement, n’hésitez pas à les poser en commentaire ou sur presidence    a r o b a s e    robot-eseo.fr !


Coupe de France (part II)

“Les robots ne compilent plus.” Un codeur à 7h du matin.

 

La matinée s’annonce compliquée avec des robots qui ne démarrent plus et qui ne répondent plus. Heureusement on est sauvé par un autre codeur qui sort du lit. Comme quoi, une simple erreur de compilation et plus rien ne fonctionne. Après une relance complète des robots, tout est de nouveau opérationnel pour aujourd’hui.

 

Premier match de la journée, 231 à 22 un score fort appréciable après la frayeur matinale. Big nous construit une tour de 5 étages avec la bonne combinaison de couleur et nous envoie les balles du distributeur directement dans le château d’eau. Brother, quant à lui, s’amuse avec l’abeille puis tente de trier les balles du deuxième distributeur. Cette partie-là nécessite encore quelques améliorations mais rien de bien problématique, un peu de recalage et tout sera reparti.

 

C’est donc sur des bases solides que l’on commence le quatrième match des qualifications contre nos voisins de stand. Après moult discussions, on sait que le match va avoir un beau score. Et en effet 249 à 154, de belles actions ont été au rendez-vous. Bon on va pas se mentir Brother ne réussit toujours pas le tri des balles mais bon il reste une nuit pour régler ce problème avant le dernier match des qualifications et les phases finales.

 

Une bonne nuit d’analyse et de stratégie s’annonce pour nous.

Coupe de France (part I)

“Départ 8h45 pour les homologations, il faut être là-bas pour 10h”
Responsable logistique.

Départ sous le soleil, direction la Roche-sur-Yon, chargés comme des mulets, nous arrivons vers 11h, juste le temps de faire homologuer Big et Brother avant de manger.

Malgré un peu d’appréhension concernant la validation de Brother, la partie statique se passe sans encombres.  La partie dynamique par contre …Lors du calage Big s’en prend à son petit frère en le raclant au passage. Mais bon qu’à cela ne tienne, on valide quand même l’homologation de Big, Brother, Cool (notre abeille) ainsi que LED (LudicrousEnvironmentDevice) notre panneau domotique.

Pendant ce temps, au stand on installe les posters de présentation des robots.

À peine homologués, nous partons nous installer dans notre logement pour la semaine. Le soft, n’attendant pas d’avoir les clés des salles, commence à coder sur les marches du bâtiment.

Mercredi soir fructueux puisqu’il nous permet de retester des fonctionnalités et de voir ce qui fonctionne ou pas.

Au matin du jour suivant, ou la fin de la nuit pour les codeurs, des avancées ont été réalisés qui vont être utilisées dans les deux matchs de la journée.

Premier match, assez compliqué dans l’ensemble, Brother refuse d’appuyer sur l’interrupteur et de nous faire gagner 25 précieux points pour la suite de la compétition. Big, quant à lui, ne récupère pas ses balles. Une avance franche sur notre adversaire nous permet de l’emporter 94 à 20, un score trop faible selon nos attentes.

 

180 à 20, en voilà un score qu’il nous est plaisant à voir. Cool butine sa fleur, le panneau s’allume, Big tente la construction de tour avec les blocs et l’ordre des couleurs, et Brother s’arrête au centre du terrain… Des erreurs retrouvées lors des tests de la soirée.

Une bonne nuit de code qui s’annonce.

Coupe de Belgique

Le week-end dernier, nous sommes allés en Belgique tester nos robots en conditions réelles et une partie de leurs fonctionnalités. Commençons par la première journée de ce périple et par conséquent par l’homologation.

 

L’homologation, cette phase durant laquelle les arbitres vérifient la conformité des robots en taille; on entend par conformité en taille le périmètre étendu avec tous les actionneurs sortis. À cela s’ajoute la vérification statique pendant laquelle les arbitres checkent la non-dangerosité du robot. Puis vient la phase de vérification dynamique qui consiste surtout cette fois-ci à vérifier que les robots sont capables d’éviter un adversaire, mais aussi que les robots peuvent réaliser d’autres actions comme marquer des points.

 

 

Nos deux robots, Big et Brother ayant passé avec succès les homologations, les phases de qualification ont pu commencer pour notre équipe.

 

Les conditions sont celles d’un match réel : les robots ont 100 secondes pour marquer le plus de points en accomplissant différentes actions en parfaite autonomie.Un classement des équipes est ensuite établi suivant leur score à partir de 5 matchs de qualification. Seules les 8 équipes avec les scores les plus élevés auront la possibilité de participer aux phases finales, et seule l’une d’entre elles ressortira gagnante des ces deux journées de cette coupe de robotique.

À la suite des 2 matchs du samedi, nous sommes classés 1er avec 284 points malgré des problèmes avec l’évitement.

Second jour, nous débutons notre premier match à 10h. Nos adversaires réussissent alors à marquer plus que nos 126 points, nous contraignant à nous incliner lors de ce 3ème match de qualifications. Nous restons alors en tête du classement provisoire.

En coulisses lors de la préparation du quatrième match, la propulsion de Big ne démarre subitement pas…Une erreur de compilation du programme nous empêche d’aligner le gros robot pour ce match. Une seconde fois, nous concédons la victoire et tombons à la troisième place du classement général. Pour le cinquième match, les problèmes de compilation étant réglés, les robots marquent 69 points et nous offrent la victoire ainsi que notre qualification aux phases finales. Au final, nous accumulons 524 points pour 3 victoires et 2 défaites.

 

On attaque les quarts de finale par un match contre Cybernétique en Nord qui malheureusement ne sortent pas de leur zone de départ et nous offrent ainsi la victoire et une place en demi-finale. Les demi-finales sont plus compliquées, notre récupérateur ne fonctionne pas comme prévu, nous empêchant donc de marquer des points précieux. À la fin des 100 secondes nous sommes battus au score par Brick’n steel et nous filons droit vers une petite finale. La petite finale se passe sans encombres majeurs si ce n’est le non-fonctionnement de la récupération, mais cela ne nous empêche pas pour autant de gagner le match et de finir 3ème de la Coupe de Belgique et 2ème équipe étrangère. Ce court périple en Belgique nous permet de revenir avec une coupe mais surtout avec en tête les modifications nécessaires pour la Coupe de France.

Décembre, noms des robots dévoilés !

Alors que les nuages naviguent au dessus de nos têtes, répandant par-ci par-là pluie chez les uns et tristesse chez les autres, eh bien ici on s’en moque !

Bah oui, ici on bosse ! Et avec le retour des 4èmes années (les I2), la quantité de travail produite va être décuplée ! Un peu comme la quantité de chaleur produite les jeudis après-midi… Tant mieux, ça nous changera de la température de dehors 😛

Bon, aujourd’hui y’a pas grand monde… ^^’

 

Bref, par ici les nouvelles ! C’est parti !

Dans cet article, grande annonce, les noms des robots !

La tradition le veut, chaque année nous choisissons des noms assez particuliers pour nos robots. On se souvient notamment de Pierre et Guy en 2014, Holly et Wood en 2015, Black et Pearl en 2016, Harry et Anne l’année dernière… Eh bien notre choix s’est cette année porté sur Big et Brother !

Notre monde tend à évoluer vers la surveillance à grande échelle. Facebook, Microsoft, Google… Les services que nous utilisons chaque jour sont une mine d’informations. Les métiers du Big Data trient et exploitent ces informations pour tirer des habitudes de consommation, des comportements de consommateurs. La plupart du temps, nous somme prévenus que nos informations sont utilisées, et parfois pas… Il n’y a qu’à regarder ce qui a été découvert sur Google le mois dernier.

Tout cela nous a amené à penser la “Robot Cities” comme la ville où chaque action, chaque mouvement de chacun est observé puis transféré en vue d’être exploité à notre insu. D’où les noms Big pour notre “gros robot” et Brother pour le “petit”, et non pas l’inverse comme certains au club l’avait conseillé…!

Pas d’aperçu en photo de nos deux robot pour l’instant… Qui sait, une fuite éventuelle sur le dossier top secret pourrait arriver bientôt ! 😛

Cela dit, l’abeille, elle, se développe à bonne cadence. Son design est loin d’être figé, et le moment pendant les matchs où elle sera propulsée aussi. Son enveloppe en plastique lui assure une légèreté certaine, et son profilage une capacité de rangement à toute épreuve. Hum hum ! Bref, elle a encore pas mal de temps avant d’atteindre le stade d’abeille de compétition. Mais elle a désormais un nom ! On la nomme l’abeille Coule ! Ci dessous ses performances de descente actuelles :

Au terme de son développement, elle devrait avoir une apparence semblable à celle-ci.

Un corps athlétique pour des performances admirables !

À très bientôt !

Robot Cities – Nouveau règlement

Octobre est là, c’est l’heure des Robot News !

L’évènement le plus marquant de ces derniers jours est évidemment le dévoilement du règlement d’Eurobot ! Paru le samedi 23 septembre, il met en avant les nouvelles actions que vont devoir réaliser les robots, ainsi que quelques nouveautés ! Ce n’est pour l’instant qu’une version Bêta, mais elle promet de bonnes surprises ! Nous avons épluché ce fameux règlement, et voici les nouveautés !

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Devoirs de vacances

Ici, on continue de travailler même pendant les vacances.

Démontage en cours pour les robots Harry et Anne

Au lendemain de la coupe de France, nous avons organisé le travail de R&D de l’été, pour revenir encore plus forts l’an prochain. À nouveau, l’objectif de l’année à venir est d’atteindre les phases finales, en présentant à la coupe de France 2018 des robots “urbains” aux performances ambitieuses.

C’est avec cette ambition que dès Juin nous nous sommes remis au travail.

Les mécaniciens ont pu réfléchir en brainstorming et identifier des améliorations à envisager.  Nous visons notamment des solutions pour des usinages plus précis, et un montage plus simple des robots #usine_a_gaz.

De la recherche approfondie a été effectuée sur l’asservissement avec l’objectif de faciliter et d’optimiser le réglage des nombreux coefficients de la propulsion du robot. Grâce à cela nous espérons avoir un robot plus réactif, nous devrions également effectuer des rotations beaucoup plus rapides. Quelques améliorations mineures ont été apportées. Elles améliorent le comportement général de la propulsion. Des idées sont également à l’étude pour améliorer l’adhérence du robot (les banebots ne suffisant pas pour arriver au niveau de performance que nous souhaitons).

Le code de la carte actionneur a été complétement cassé et réecrit pour être plus en phase avec nos besoins actuels. Désormais un copier-coller de quelques lignes seulement suffira à l’ajout d’un servo moteur (c’est utile quand on en met plus de 20 dans un seul robot …) :D.
Cette nouvelle mouture du code présente une approche objet très appréciable, souple et esthétique.

Un logiciel spécifique a été écrit pour générer automatiquement une partie du code de la stratégie (c’est utile quand on fait plus de 20 000 lignes spécifiques par an ^^). Cela nous permettra surement de gagner un temps précieux dans le développement de la stratégie, et d’éviter quelques bugs.
Un métamodèle permet de définir la sémantique et la syntaxe du langage à partir duquel ce logiciel génère le code C des machines à états souhaitées.

Une amélioration de notre logiciel de simulation est également en cours pour permettre une utilisation simplifié avec de nouvelles fonctionnalités très appréciables.

Des bogues ont également été résolus dans le bas niveau de l’I2C et de l’uart, ils trainaient là depuis quelques années…

Bref, l’été aura été productif de notre côté, nous attendons avec impatience le nouveau règlement !

Bonne rentrée à tous,

Une partie des vis des robots Harry et Anne

 

Robotiquement !

 

On recrute !

Suite à nos compétitions de l’année, nous commençons à former notre nouvelle équipe. Les changements vont être nombreux que ce soit en programmation, en mécanique ou en électronique !

Ce que l’on sait pour l’instant :

-Notre façon de programmer va changer ! Que ce soit au niveau de la déclaration des actions des robots ou leur organisation. Voilà qui va faire plaisir à beaucoup !

-Les prochains membres du module mécanique auront droit à une formation solide sur Solidwork. Avec celle-ci, ils seront capables de s’amuser comme ils veulent sur ce puissant logiciel !

-En com’ il y a déjà eu du travail sur le logiciel de montage ! On s’attend à de belles vidéos pour la suite !

Road trip coupe de France (part III)

Cette nuit, douce nuit du 28 mai, nous apaisa d’un sommeil profond, pour certains ! Pour les autres, il s’agissait de l’occasion d’opérer une ultime retouche sur Harry et Anne pour tenter d’atteindre les 16 élus. Au petit matin, une atroce nouvelle nous parvint, Harry comme Anne ont un problème. Ils sont incapables de marquer des points. Jusqu’où s’étendent les dégâts ? Eh bien, le module mécanique est allé jusqu’à démonter et remonter la propulsion ! Un peu comme l’an passé en fait…

À cause de cela, nous avons dû demander aux organisateurs de la coupe de retarder notre match. Un grand merci à eux, car nous avons pu régler notre problème durant le temps accordé. Nous sommes donc arrivés « un peu » en retard avec nos deux robots dans la poussette, et hop ! Direction l’arrière scène avec l’équipe adverse !

Un peu avant cela, des individus louches en polo orange se rassemblèrent aussi en arrière scène. Ils s’agitaient autour d’un costume d’ours bleu. L’un d’eux l’enfila et parti en direction de la scène. Vous l’aurez compris, il s’agissait de membres de notre équipe partis encourager toutes les autres équipes avec le costume de la mascotte de l’école ! Qui n’a cependant pas pu nous encourager pendant notre match étant donné la répétition d’une danse collective avec les autres mascottes.

Notre match de qualification d’ailleurs, comment s’est-il passé ? C’était notre plus beau match de toute la compétition ! Formation de début de match : Anne derrière la bascule et Harry la couvrant juste devant. Au top départ, les moteurs se sont mis à entraîner les robots vers leurs premières cibles : la bascule pour Anne et les modules lunaires monochromes pour Harry ! Sans problème, Anne passa l’obstacle, se recalant juste après contre celle-ci pour ne pas perdre de la précision sur ses mouvements. Puis, elle s’est dirigée vers la fusée remplie de modules polychromes. Là arriva le premier soucis : Anne pensait qu’elle n’avait pas réussit à s’accaparer l’un des modules et à donc retenté d’en prendre un autre alors qu’elle avait déjà les ventouses prises. Avant finalement de s’en rendre compte, cela lui a coûté quelques secondes précieuses. Malheureusement, après cela, elle n’a pas pu réussir à les déposer. Dans le même temps, son homologue s’est emparé de plusieurs cylindres et a réussit à quasiment tout placer dans deux zones de dépose. Quasiment, car l’un des premiers déposé a atterri juste devant la zone de dépose, ce qui aurait pu l’importuner pour installer ses autres, mais grâce à la bonne gestion des erreurs prévue dans le code des robots, cela ne l’a pas gêné pour déposer les autres.

Après les 95 secondes (car 5 secondes de funny action) et décompte des points, notre équipe se voit attribuer le score de 77 points  ! Un nouveau record pour notre équipe dans cette compétition ! Cela nous propulse jusqu’à la… 21ème place !… C’est très proche de la 16ème tant convoitée, mais ne suffira malencontreusement pas à nous qualifier pour les phases finales. C’est assez décevant, c’est vrai, mais nous avons pu rencontrer une multitude de gens et de robots différents (et retrouver certains que nous connaissions ! ;D), l’aventure en valait la peine !

Le reste de la journée, nous avons pu observer tous les autres matchs ainsi que les phases finales ! Quels beaux matchs ! On sentait alors tous les efforts que toutes les autres équipes avaient fait pour arriver à ces résultats, tant par la vitesse d’exécution, ou les système incongrus et efficaces pour marquer des points.

Pour couronner le tout de cette belle journée, nous avons pu apprécier les prestations de toutes les mascottes des équipes, dont Célestin ! Enchaînant décompte du top départ en sautant ou danse entre les matchs, elles ont mis l’ambiance et rythmé l’après midi au son de musiques entraînantes ! C’est ainsi que s’est achevé notre dernier week-end de ce mois de mai, à l’année prochaine Coupe de France !