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Le règlement de l’année 2012 – 2013 : Happy Birthday
Palmarès : 4ème !
Club robot – V2.0 :
Depuis quelques jours, la verrière du 4ème étage, surplombant la rue Merlet de la Boulaye n’accueille plus le club robot… Les déménageurs (de l’extrême) ont réussi à transporter tout ce bazar de l’autre coté de la Maine, sur le plateau des Capucins, nouveau siège de l’ESEO Angers !
Voici quelques images du club fraîchement installé.
Règlement :
Le thème est lancé ! Cette année le plateau de jeu annonce une quantité impressionnante d’éléments :
– des gobelets à empiler
– des bougies à éteindre
– des cadeaux à renverser
– des cerises à lancer sur le gâteau !
L’ensemble verra défiler 4 robots, ce qui promet de grands moments face à ces nouveaux défis!
Pour voir l’ensemble du règlement, cliquer Ici
Etat des lieux pour le mois d’octobre :
Pendant ce mois d’octobre, toute l’équipe du club robot a planché sur la réalisation du terrain.
Après quelques coups de pinceaux, la peinture est finalement terminée! Les bougies ont tout d’abord été faites afin de tester et observer les premières idées d’actionneur sur cet élément plutôt aléatoire.
L’assemblage des cadeaux a terminé les préparatifs.
Il a été ainsi possible pour la technique d’essayer en conditions réelles les idées de récupération d’objets. Vous pouvez ainsi voir une ébauche de ce que sera surement l’un des actionneurs des futurs robots.
Il ne reste à l’équipe que l’achèvement du gâteau.
La mécanique des deux robots étant, de plus, bien avancée, il vous sera bientôt possible de voir la représentation sous ordinateur de ces derniers!
Test d’actionneurs pour ramassage des cerises :
Tests balises infrarouge :
L’une de nos méthodes utilisées conjointement pour repérer les adversaires sur le terrain consiste à émettre de leurs balises un rayon infrarouge tournant. (le règlement nous autorise à placer une balise sur la tête de chaque robot adverse).
Ce rayon qui tourne à une vitesse connue est reçu par 3 balises placées autour du terrain… En mesurant les temps entre chaque réception, on en déduit les angles, puis les positions des robots adverses.
L’inconvénient de ce système est la précision variable selon l’endroit du terrain où se trouve l’adversaire (à certains endroits, une petite variation d’angle entraîne une grande variation de position)…
Mais d’autres avantages font que cette méthode est très complémentaire à nos autres solutions de détections… Avec ce système, nous espérons avoir une idée d’où se trouve l’adversaire sur le terrain, pour des décisions de haut niveau stratégique. Parallèlement, les balises réceptrices placées sur nos robots permettent plutôt d’assurer une mesure relative de la position adverse, destinée à l’évitement.
Portes ouvertes 19/01/13 :
Aujourd’hui, Samedi 19 janvier ont eu lieu les portes ouvertes au nouveau bâtiment de l’ESEO, bd Jeanneteau à Angers.
Ce fut l’occasion d’avancer dans les différentes stratégies, essentiellement celle d’homologation. De plus, le choix du capteur DT10 de chez SICK a été retenu par l’équipe mécanique pour la détection des cerises pourries.
Nous avons également réalisé quelques prises de vue sympathiques à bord du robot à l’aide de la goPro prêtée par Julien le codeur fou. Nous tenterons dans les prochains jours de publier une ou deux de ces vidéos.
L’équipe attend patiemment de recevoir les pièces mécaniques usinées par l’entreprise Renou-meca. Nous devrions les recevoir mardi prochain.
Le club robot fera son apparition lors des prochaines portes ouvertes (16 et 17 février) mais aussi lors de la coupe de Lannion le 16 mars, la coupe de Belgique au mois d’Avril et bien sûr la coupe de France au mois de mai.
Les pièces méca sont arrivées :
Bonne nouvelle, nous avons reçu une première partie de nos pièces mécaniques. Elles serviront essentiellement à la réalisation de notre petit robot Tiny.
Un grand merci à notre partenaire mécanique renou-meca qui a fait un travail formidable.
GoPro :
Actionneurs :
Ci-dessus quelques-uns de nos prototypes pour le ramassage des assiettes, mais aussi celui des verres. Ces prototypes sont réalisés à l’aide des éléments mécaniques fournis par nos partenaires Igus et Meccano.
Du savoir-faire (à souder) :
Un peu de news pour ce jeudi 31 janvier 2013.
Les PCB de notre partenaire elco-pcb sont arrivés mercredi et nous avons d’ores et déjà commencé à les câbler. Nous terminerons en milieu de semaine prochaine et les tests suivront par la suite.
De plus, l’équipe mécanique a commencé à assembler les différents éléments de Tiny. Il reste toutefois pas mal d’usinage à faire tel que l’usinage des poulies et des jantes banebots.
Une jolie pièce pour tester notre CNC :
Après des heures de remise en état par Adrien, la CNC sera bientôt opérationnelle ! Il ne faudra pas compter usiner de l’alu, seulement des plastiques. Pour l’instant, on s’est empressé de la tester sur du découpage de pièces simples :
Au final, le rendu est excellent et les rampes de décollage des balles de ping-pong s’assemblent sans soucis !
Affaire à suivre ! 
Tiny et Krusty :
5 mois de travail, 200h de modélisation, 20h d’usinage, des après-midi de soudage et de codage, quelques nuits presque blanches, du café, des neurones grillés et on y est presque : Tiny et Krusty sont à 80% conçus !
Fraisage, tournage, soudage, codage, perçage et taraudage ont été les mots d’ordre de cet après-midi.
Lanceur de balles :
Et encore un après-midi passé au club ! Côté électronique, le schmilblick a pas mal avancé, car de nouvelles cartes ont été soudées et testées. Côté méca, de nouvelles pièces ont été réalisées et testées notamment la rampe de lancement qui envoie vraiment du pâté … enfin des balles de ping-pong plutôt. Ci-après une petite vidéo de démo avec Alexis, le codeur fou qui a passé l’après-midi à asservir le moteur en vitesse avec succès !
Quelques news :
Le weekend dernier ont eu lieu, une nouvelle fois, les portes ouvertes de l’ESEO.
Ce fut l’occasion de continuer le montage de Tiny et d’avancer également sur le test et la validation du hardware.
Aujourd’hui seules quelques cartes restent encore à être validées. La partie hardware sera très certainement terminée à la fin de la semaine.
Le montage de Tiny (le robot secondaire) avance à grands pas malgré quelques soucis mécaniques avec la CNC. Quant à Krusty, nous devrions recevoir demain les pièces mécaniques usinées par notre partenaire renou-meca. Nous devrions avoir terminé le montage des deux robots à la fin des vacances.
Pour terminer cette petite news, c’est avec grand plaisir que nous avons reçu nos capteurs SICK qui nous permettront de détecter la couleur des éléments de jeux et détecter la présence des cerises pourries dans le robot.
Galerie photo :
Coupe du Trégor à Lannion : ESEO vainqueur !
Ce weekend, l’ESEO s’est imposé à la « coupe du Trégor », une « mini-coupe » de préparation à la coupe de France.
Cette rencontre amicale est l’occasion d’échanger avec les autres équipes, de découvrir leurs idées mécaniques et logicielles.
Krusty, l’un des deux robots de l’ESEO, dont la mécanique est terminée, s’est imposé en ramassant des verres, et en poussant ses cadeaux. Très bientôt, il sera rejoint sur notre terrain d’entrainement par Tiny, dont la mécanique est en cours d’assemblage. Durant les prochaines semaines, le club se prépare à la coupe de Belgique, et va s’attaquer aux réglages de la propulsion, au pilotage des actionneurs, et à la mise en place de stratégies.
Ce matin, un article est paru sur Ouest-France.fr :
Lien vers l’article de Ouest-France.fr
Lannion. L’Eseo d’Angers gagne la coupe de Bretagne de robotique
L’Ecole supérieure d’électronique de l’Ouest d’Angers a remporté, ce samedi, la coupe de Bretagne de robotique organisée par l’Ecole nationale supérieure des sciences appliquées et de technologie (Enssat) de Lannion. Une rencontre préparatoire à la Coupe de France de robotique qui se tiendra en mai prochain à La Ferté-Bernard. Coupe de France dont ce sera la vingtième édition, c’est pourquoi «L’anniversaire» était le thème retenu pour les épreuves lannionaises. Sur un plateau de jeu de 2 mètres par 3 mètres, les robots devaient réaliser quatre actions principales : souffler les bougies du gâteau en enfonçant des balles de tennis dans des tubes, mettre des cerises sur le gâteau en récupérant des balles de ping-pong qui seront envoyées dans un petit bac sur le gâteau, ouvrir des cadeaux en les basculant et faire des pyramides de verres à cocktail. Chaque équipe devait comptabiliser un maximum de points à l’issue des 90 secondes de match. Et à ce jeu-là, les Angevins ont été les meilleurs.
Et un autre dans Le Télégramme :
Lien vers l’article du Télégramme
Les robots étaient à la fête, hier, à l’Enssat, qui accueillait la Coupe de Bretagne de robotique, prélude aux vingt ans de la Coupe de France. Mais réussir les jeux de l’anniversaire n’est pas du gâteau.Ce n’est pas encore demain que nous pourrons confier à des robots l’organisation d’une fête d’anniversaire. Pourtant, les participants à la Coupe de Bretagne de robotique, hier à l’Enssat, ont fait de louables efforts pour que les machines soient à la fête.
Sept équipes, composées d’actuels ou d’anciens élèves d’écoles d’ingénieurs de l’Ouest (Brest, Rennes, Angers), étaient de la partie hier, dans les locaux de l’Enssat, en vue de se préparer pour la Coupe de France, qui fêtera ses vingt ans, du 8 au 11 mai, à La Ferté-Bernard, dans la Sarthe.
Vingt ans, d’où le thème de l’anniversaire, symbolisé par un gâteau et des balles de tennis en guise de bougies, des balles de ping-pong pour faire la cerise sur le gâteau, des plaques de contreplaqué qui se prennent pour des paquets cadeaux et des cylindres de PVC qui jouent les verres. Le robot Krusty, créature en aluminium de l’ESEO d’Angers, a été le premier à évoluer avec aisance, ramassant les verres et faisant basculer les cadeaux avec efficacité. « Il a bien fait ce qu’on voulait qu’il fasse. C’est beaucoup d’essais avant de réussir. On a passé au moins 300 heures sur la mécanique », explique Alexandre, l’un des huit créateurs de Krusty.
D’autres équipes avaient donné un aspect plus rustique à leur engin, utilisant du carton et de la ferraille, et même du bois pour donner vie à un joli tracteur aux couleurs de Télécom Bretagne, slalomant de manière un peu chaotique au milieu des verres. Car c’est tout sauf du gâteau que de programmer le robot pour qu’il effectue les mouvements demandés. L’équipe de l’INSA de Rennes, a imaginé un système de calage, pour détecter les rebords de la surface de jeu, et une roue striée, qui permet de compter le nombre de pas. Celle de l’ENSTA Bretagne a installé un télémètre pour déterminer la position. Mais faute d’avoir reçu certaines pièces à temps, l’équipe n’a pu faire qu’une présentation statique de ses robots. Quant au petit Brownie, très habile à gonfler un ballon de baudruche, il attend sa petite crème anglaise pour s’attaquer aux autres épreuves de la Coupe de France. Et à eux deux, ils pourraient faire un joli gâteau d’anniversaire.
La victoire revient à l’ESEO Angers, devant l’Enssat et Télécom Bretagne. Le prix du plus joli robot, attribué par le vote du public, revient à l’école du Centre de Perros-Guirec.
L’équipe du club robot est, depuis quelques jours, dans les starting-bloc pour la coupe de Belgique qui aura lieu samedi prochain.
Actuellement tous les actionneurs de Krusty sont opérationnels. En effet, il est capable de ramasser les assiettes et d’effectuer deux piles de 3 verres ce qui fait 48points.
2*(4pts + 2*4pts + 3*4pts)
Quant à Tiny, il est capable de gonfler le ballon à la fin du match et il peut également basculer les cadeaux.
Nous devrions marquer un score total de 76 points.
Il reste encore quelques nuits blanches avant la Belgique.
Coupe de Belgique :
Ce weekend le Club robot s’est déplacé afin de disputer la coupe de Belgique. L’équipe a terminé 4ème de la coupe soit 3ème en tant qu’équipe étrangère. Ce résultat est tout à fait satisfaisant et à la hauteur de nos objectifs. Nos codeurs fous ont travaillé d’arrache-pied afin de faire tourner nos deux robots et ont bien rempli leur tâche.
Voici quelques photos qui ont été prises durant ce weekend.
Ci-dessous la vidéo du match contre Cubot.
Coupe de France :
Homologation :
L’homologation de nos deux robots a été plutôt fastidieuse!
En effet, nous avons été homologués au bout de la deuxième fois à cause d’un léger problème d’évitement.
A présent, l’équipe est gonflée à bloc pour affronter son premier match.
A suivre, un test d’évitement très réussit !
Premier match :
Pour le premier match, Tiny a pu basculer les 4 cadeaux avec un évitement plus que convenable. De plus notre petit robot a également tapé toutes les balles situées en bas du gâteau et a également rapporté un verre dans notre camp par inadvertance. Enfin, il a également gonflé son ballon.
Tiny cumule donc 4*4pts(cadeaux) + 4*4pts(bougies rouges) + 4*4pts(bougies blanches) + 20pts de coopérations + 4pts (verre) + 12pts(ballon) ce qui fait donc un total de 84 pts.
Quant à notre robot Krusty, celui-ci a rapporté une pile de deux et une pile de trois verres dans notre camp. Toutefois, les cerises ont été ramassées correctement, mais elles se sont bloquées dans la trémie et par conséquent Krusty n’a pas pu les renvoyer.
Krusty cumule donc 4pts+2*4pts (pile1) + 4pts+2*4pts + 3*4pts (pile2) ce qui fait donc un total de 36pts.
L’équipe Beach Bot ayant marqué moins de points, 5 points pour la victoire sont ajoutés à notre score.
Par conséquent, ESEO-TEAM termine avec un score de 125pts ce qui nous positionne 3ème ex aequo avec RCVA sur 112 équipes homologuées aujourd’hui.
Ce résultat motive toute l’équipe qui est actuellement en train de travailler sur de nouvelles stratégies.
Ci-dessous le match en vidéo :
Deuxième match :
Pour le second match, Tiny a pu taper toutes les balles situées en bas du gâteau et a également basculé les 4 cadeaux. Enfin, Tiny a également marqué 12 pts en réalisant la funy action (gonflage du ballon).
Tiny cumule donc 4*4pts(cadeaux) + 4*4pts(bougies rouges) + 4*4pts(bougies blanches) + 20pts de coopérations + 12pts(ballon) ce qui fait donc un total de 80 pts.
Encore une fois, notre robot Krusty a rapporté deux piles de trois verres dans notre camp. En revanche, un problème persiste au niveau du lancé de balle.
Krusty cumule donc (4pts+2*4pts + 3*4pts)*2 (deux piles) ce qui fait donc un total de 48pts.
L’équipe Air-a5 ayant marqué moins de points, 5 points pour la victoire sont ajoutés à notre score.
Par conséquent, ESEO-TEAM termine avec un score de 133pts ce qui nous positionne 4eme.
Ci-dessous le match en vidéo :
Troisième match :
Dans ce troisième match, nous avons marqué moins de points, mais ceci reste tout à fait honorable.
En effet, une collision a eu lieu entre Krusty et Tiny. Ce bug s’explique par le fait que Krusty a détecté l’adversaire un peu trop tôt et par conséquent a cherché à éviter l’adversaire.
Tiny a donc réussi à basculer les 4 cadeaux, à éteindre une bougie blanche et à réaliser la funny action. Ce qui fait donc 4*4pts + 1*4pts+12pts soit 32pts.
Krusty a ramené deux piles de deux verres dans notre zone. Ce qui fait donc un total de 2*(2*4pts+4pts) soit 24pts.
L’équipe R2T2 ayant marqué moins de points que l’ESEO-TEAM, notre équipe remporte donc 65pts (32pts + 24pts + 4pts du verre emporté par l’adversaire).
Actuellement, le club est classé 5eme ex aequo avec l’équipe R3EA sachant que 146 sont homologuées.
ESEO : 4ème de la coupe de France !
Tiny et Krusty se classent 4ème de la coupe de France…
Un immense BRAVO à toute l’équipe pour le travail abattu cette année.
Un bug jamais observé auparavant et encore incompris à ce jour (on y travaille) a empêché Tiny de marquer les 4 cadeaux qui lui auraient été nécessaires pour battre les robots de RCVA en demi-finale et rejoindre en finale l’université d’Angers. Une finale qui aurait pu être 100% angevine.
Toutes nos félicitations à nos ‘voisins’ qui remportent cette coupe de France avec brio, et avec deux robots qui méritent cette place.
Notre impatience est maintenant de réussir à les battre… sur notre terrain…
Plus d’infos, photos et vidéos à venir prochainement…
Rendez-vous l’an prochain.. pour.. encore mieux ?
Phase finale :
Un grand merci à l’équipe du Club robotique Télécom Bretagne qui a publié d’excellentes vidéos des matchs de phases finales…
1/8ème de finale – Victoire de l’ESEO contre Omybot (félicitations à Omybot pour leur prix du jury qui les a qualifié pour Eurobot !)
Lors de ce match, nous avions programmé Tiny pour qu’il vole deux verres chez l’adversaire après avoir ouvert les cadeaux… vite fait, bien fait. Puis, il s’attaque au cadeau, sans être gêné par Omybot en pleine prestation de lancé de cerises. De son coté, Krusty réussit à empiler deux piles de verres qu’il va déposer à l’abri d’un risque de vol adverse, au coin du terrain. Un bogue encore inconnu empêche Tiny de s’arrêter à la fin du temps réglementaire. Il a malgré tout réussit à mettre tous ces points, à l’exception d’une bougie, dont l’accès est bloqué par l’adversaire.
1/4 de finale – victoire de l’ESEO contre R3EA
Un très beau match pour Tiny qui tente à plusieurs reprises de souffler les bougies du gâteau… empêché par la présence adverse. Il fini néanmoins par réussir en passant par l’autre côté… Nous regrettons l’autochute du robot secondaire d’R3EA, qui a du se « prendre les pieds dans le tapis ?.. et qui est alors inévitable pour notre robot qui se fie à une détection par balises. D’après les logs… Tiny a continué de le voir, mais il le croyait naturellement bien plus loin…
1/2 finale – victoire de RCVA contre l’ESEO
Lors de ce match, un bogue (trouvé depuis, et dont l’occurrence est très rare) a empêché Tiny de marquer les 3 cadeaux qui lui auraient été indispensables pour gagner ce match…
Un peu frustrant sur le coup… puisqu’à 1mm près, nous aurions atteint la finale… Mais le meilleur l’a sans aucun doute emporté. Toutes nos félicitations à l’équipe d’RCVA pour la qualité et la rapidité de leurs machines !
Petite finale – Victoire de Space Crackers face à l’ESEO
Un match durant lequel Tiny et Krusty ont fait ce qu’on attendait d’eux…
Tiny n’a pas eu l’occasion de scanner et de voler la tour de verres posée par l’adversaire… mais il a correctement mis l’ensemble de ses points ! Krusty a subit un vol de ses verres au début du match, qui l’a empêché de marquer ses deux tours de trois… Il a correctement protégé ses verres avec la dépose d’une assiette. Une victoire méritée et dans les règles de l’art pour la très belle équipe de Space Crackers.
Et un grand BRAVO à l’Université d’Angers qui a réussi le doublé : coupe de France + coupe d’Europe ! Les 3 équipes françaises qualifiées ont su montrer une fois encore que la France est championne en robotique… même si d’excellentes équipes ont brillé lors des matchs passionnants d’Eurobot !
Un clin d’œil aux allemands d’RCA dont la tour de 8 verres est un bel exploit !
Bien que la coupe de France de robotique 2013 soit terminée, ce n’est pas pour autant que notre nouvelle équipe se repose sur ses lauriers !
Nous développons actuellement une nouvelle propulsion commandée par STM32. Comme nous pouvons le voir sur cette vidéo, les premiers tests sont des plus encourageants !
Bientôt le tour des actionneurs ?
Visite chez ELCO PCB :
Pour conclure sur cette année 2012/2013, notre nouvelle équipe a rendu visite à notre partenaire électronique de longue date : ELCO PCB.
Rien de tel qu’une bonne poignée de main pour maintenir un bon contact !
L’occasion pour les membres du club de découvrir les différentes étapes du process de fabrication de nos PCBs… La qualité des réalisations d’ELCO-PCB en a impressionné plus d’un (32 couches, pistes <100µm,…)
Médias (2012 – 2013):
