Les robots

Une présentation des robots 2014 : Pierre et Guy

Une toute nouvelle année commence : 

Bientôt un mois après la rentrée, toute notre nouvelle équipe est maintenant prête à travailler !  Les anciens ont transmis leur savoir à nos petits nouveaux.

Ces nouveaux ont installé leurs logiciels, et parviennent déjà à promener Tiny et Krusty !

Nos glorieux robots de l’an passé sont désormais commandés par des nouveaux microcontrôleurs STM32 (ARM Cortex-M4). Le portage de nos logiciels est quasiment terminé !

Pour le budget, un investissement majeur pour cette année : une jolie CNC. Ainsi nous serons capables de réaliser presque l’ensemble de nos pièces mécaniques !

Une grande nouveauté également : l’achat de capteurs Hokuyo ! Nous en avons 3 au total.

2 d’entre eux seront utilisés pour la détection des adversaires. Le troisième pourra éventuellement être utilisé pour la détection d’éléments de jeu, on verra tout ça en fonction du règlement qui arrive dans maintenant deux jours !

Le teaser de cette nouvelle année :

Tout d’abord, nous tenons à remercier tout particulièrement notre partenaire SII qui nous fait confiance depuis 5 ans et nous permet de mener à bien nos projets. Comme nous pouvons le voir sur la photo ci-dessus, nous nous sommes rencontré lors du salon Anjou Perspectives jeudi dernier.

Concernant les robots, les responsables électronique ont terminé les schémas électroniques et commencent à router nos cartes !

Au niveau du code, notre équipe continue de s’adapter à notre nouvel environnement de travail. En effet, il faut rappeler que nous avons changé l’architecture de nos microcontrôleurs. De plus, ils continuent de développer les stratégies, et de développer du code pour nos actionneurs.

Enfin, nous avons déjà notre terrain en pièces peintes et détachées et nous aurons très prochainement un terrain prêt pour cette nouvelle année.

En ce début de mois de Décembre, le projet est avancé comme il se doit. Nous avons désormais un terrain à l’ordre du jour, et les prototypes d’actionneurs continuent.

Tout le routage et les schémas électriques sont terminés ! Les cartes vont être réalisées par notre partenaire ElcoPCB. Nous les recevrons donc bientôt de façon à souder les composants, tester et valider notre électronique avant mi-janvier.

Le mot d’ordre du jour est : CNC ! En effet, nous allons ce week-end chercher en Suisse notre CNC auprès de notre nouveau partenaire : Badog CNC. Celle-ci nous permettra de réaliser proprement la plupart de nos pièces mécaniques. Il s’agit du modèle Badog X3 : http://www.badog.ch/fr/cnc-shop/machines-de-badog-cnc/badog-x3-fraiseuse-cnc.html . Nous sommes très impatients de faire nos premiers tests !

Ça y est ! Nous l’avons !

La semaine dernière, nous sommes allés chercher en Suisse notre nouvelle CNC qui nous permettra de réaliser la quasi-totalité de nos pièces mécaniques. Un grand merci à notre nouveau partenaire Badog CNC pour avoir baissé le prix en l’échange d’un retour de com’ !

Des premiers tests ont déjà été effectués, notamment de l’usinage dans du bois pour le moment. De nouvelles vidéos témoigneront de nos évolutions !

Comme habituellement, une petite vidéo qui résume cela :

En ce début d’année 2014, l’avancement de notre projet est en bonne voie. Nous avons presque terminé toutes les modélisations, et parallèlement le code est toujours en développement.

Nous allons recevoir sous quelques jours les cartes réalisées par notre partenaire ElcoPCB. Tous les composants sont prêts, et les cartes électroniques seront très rapidement opérationnelles.

Nous pouvons également nous réjouir de nos progressions softwares sur notre nouvelle architecture : STM32 cortex M4

Nous sommes aussi en attente de l’aluminium nécessaire à la fabrication de nos robots auprès de notre partenaire ALMET. De plus, notre équipe est désormais familiarisée à notre nouvelle CNC fournie par notre partenaire Badog CNC.

Ainsi, tout est fin prêt pour pouvoir commencer l’usinage de nos robots !

Voici une petite vidéo résumant le tout !

Fin Janvier, nous avons reçu 40 kg d’aluminium de qualité par notre partenaire ALMET, ressource principale pour la construction de nos robots. Un très grand merci à eux !

En ce début de Février, la modélisation des robots est à 80% et la réalisation à 15%. Nous réalisons, comme l’an passé, deux robots : Pierre (le robot principal) et Guy (le robot secondaire).

Nos choix mécaniques ont entraîné le développement d’un bras à 4 degrés de liberté sur chaque robot et une ventouse en bout pour la manipulation des feux. Le robot principal possède en plus de ce bras, 6 lanceurs de balle et un lanceur de filet.

Les robots sont équipés de capteurs de proximité (DT10 et DT50) pour scanner la présence de triangles adverses sur plusieurs niveaux dans le but de les retourner.

• Le bras 

Le bras de Guy, le robot secondaire :

Pierre, le robot principal, possédera un bras similaire, mais plus grand.

Ce bras peut monter et descendre en translation sur des rails IGUS. Le tout est entraîné par des moteurs à courant continu et une courroie. La rotation principale la plus proche des rails se fait par un RX24. Le coude se plie et est entraîné par un Ax12. La ventouse est également orientée par un AX12.

Le bras permet de retourner des triangles en s’aidant aussi du petit bras latéral qui possède une deuxième ventouse.

• Le lanceur de filet

Le lanceur de filet se fait à la manière d’une catapulte tendue avec des ressorts de torsion. La gâche qui lâchera la détente est entraînée par un AX12. Une fois le filet lancé, deux fils restent solidaires du robot afin que le filet se tende sur le mammouth. Ensuite, deux électroaimants viennent libérer les fils pour que le filet soit en dehors du robot aux termes des 5s de fin de match.

• Les lanceurs de balle

Le lancement se fait par percussion d’un aimant sur la balle. L’aimant est mis en mouvement grâce au courant qui traverse la bobine qui l’entoure. Le robot principal possède 6 de ces lanceurs électromagnétiques qui sont commandés de manière indépendante.

• L’évitement de l’adversaire

Le repérage de l’adversaire se fait au moyen d’un télémètre laser Hokuyo qui scanne son environnement sur 270°. Les positions sont retournées par USB à la carte de propulsion sous STM32. On traite les signaux reçus afin d’en extraire la position de l’ennemi et ainsi d’adapter notre stratégie en temps réel.

• La détection des triangles

Les deux robots possèdent trois capteurs de proximité DT10 et DT50 sur trois altitudes différentes qui scannent l’environnement. Le premier étage détecte la présence de triangles au sol. Le deuxième étage détecte la présence de triangles sur un foyer. Le troisième étage détecte la présence de quelque chose d’anormal au-dessus des feux qu’il faudra pousser avant de traiter les triangles.
Le scanne des valeurs se fait sur un quart de tour de robot. On obtient ainsi un nuage de points dans l’espace qu’on traite afin d’en déduire si ce sont bien des triangles et on retourne le centre des triangles qui sera le point auquel le bras devra aller pour prendre le triangle.

• La récupération des fruitmouths

Ils sont récupérés grâce à un peigne qui sort et rentre du robot aux moyens d’un vérin pneumatique. Il possède une trappe au-dessous, contrôlée par AX12, qui permet de décharger les fruits dans le bac. On ne prévoit pas pour le moment de capter la couleur des fruits. On s’intéresse donc seulement aux deux fruits de chaque arbre qui sont à l’intérieur du terrain.

On espère que toutes nos idées seront fiables et rapides. Pour la plupart de ces actionneurs, plusieurs prototypes ont été réalisés jusqu’à avoir un bon résultat. Les versions définitives des actionneurs sont déjà là pour le lanceur de filet et les lanceurs de balle.