La mécanique des robots de l’ESEO

En ce début de Février, la modélisation des robots est à 80% et la réalisation à 15%. Nous réalisons, comme l’an passé, deux robots : Pierre (le robot principal) et Guy (le robot secondaire).

Nos choix mécaniques ont entraîné le développement d’un bras à 4 degrés de liberté sur chaque robot et une ventouse en bout pour la manipulation des feux. Le robot principal possède en plus de ce bras, 6 lanceurs de balle et un lanceur de filet.

Les robots sont équipés de capteurs de proximité (DT10 et DT50) pour scanner la présence de triangles adverses sur plusieurs niveaux dans le but de les retourner.

Le bras

Le bras de Guy, le robot secondaire :

Pierre, le robot principal, possédera un bras similaire mais plus grand.

Ce bras peut monter et descendre en translation sur des rails IGUS. Le tout est entraîné par des moteurs à courant continu et une courroie. La rotation principale la plus proche des rails se fait par un RX24. Le coude se plie et est entraîné par un Ax12. La ventouse est également orientée par un AX12.

Le bras permet de retourner des triangles en s’aidant aussi du petit bras latéral qui possède une deuxième ventouse.

Le lanceur de filet

Le lanceur de filet se fait à la manière d’une catapulte tendue avec des ressorts de torsion. La gâche qui lâchera la détente est entraînée par un AX12. Une fois le filet lancé, deux fils restent solidaires du robot afin que le filet se tende sur le mammouth. Ensuite, deux électroaimants viennent libérer les fils pour que le filet soit en dehors du robot aux termes des 5s de fin de match.

Les lanceurs de balle

Le lancement se fait par percussion d’un aimant sur la balle. L’aimant est mis en mouvement grâce au courant qui traverse la bobine qui l’entoure. Le robot principal possède 6 de ces lanceurs électromagnétiques qui sont commandés de manière indépendante.

L’évitement de l’adversaire

Le repérage de l’adversaire se fait au moyen d’un télémètre laser Hokuyo qui scanne son environnement sur 270°. Les positions sont retournées par USB à la carte de propulsion sous STM32. On traite les signaux reçus afin d’en extraire la position de l’ennemi et ainsi d’adapter notre stratégie en temps réel.

La détection des triangles

Les deux robots possèdent trois capteurs de proximité DT10 et DT50 sur trois altitudes différentes qui scan l’environnement. Le premier étage détecte la présence de triangles au sol. Le deuxième étage détecte la présence de triangles sur un foyer. Le troisième étage détecte la présence de quelque chose d’anormal au-dessus des feux qu’il faudra pousser avant de traiter les triangles.
Le scanne des valeurs se fait sur un quart de tour de robot. On obtient ainsi un nuage de point dans l’espace qu’on traite afin d’en déduire si ce sont bien des triangles et on retourne le centre des triangles qui sera le point auquel le bras devra aller pour prendre le triangle.

La récupération des fruitmouths

Ils sont récupérés grâce à un peigne qui sort et rentre du robot aux moyens d’un vérin pneumatique. Il possède une trappe au-dessous, contrôlée par AX12, qui permet de décharger les fruits dans le bac. On ne prévoit pas pour le moment de capter la couleur des fruits. On s’intéresse donc seulement aux deux fruits de chaque arbre qui sont à l’intérieur du terrain.

On espère que toutes nos idées seront fiables et rapides. Pour la plupart de ces actionneurs, plusieurs prototypes ont été réalisés jusqu’à avoir un bon résultat. Les versions définitives des actionneurs sont déjà là pour le lanceur de filet et les lanceurs de balle.