Devoirs de vacances
Ici, on continue de travailler même pendant les vacances.
Démontage en cours pour les robots Harry et Anne
Au lendemain de la coupe de France, nous avons organisé le travail de R&D de l’été, pour revenir encore plus forts l’an prochain. À nouveau, l’objectif de l’année à venir est d’atteindre les phases finales, en présentant à la coupe de France 2018 des robots “urbains” aux performances ambitieuses.
C’est avec cette ambition que dès Juin nous nous sommes remis au travail.
Les mécaniciens ont pu réfléchir en brainstorming et identifier des améliorations à envisager. Nous visons notamment des solutions pour des usinages plus précis, et un montage plus simple des robots #usine_a_gaz.
De la recherche approfondie a été effectuée sur l’asservissement avec l’objectif de faciliter et d’optimiser le réglage des nombreux coefficients de la propulsion du robot. Grâce à cela nous espérons avoir un robot plus réactif, nous devrions également effectuer des rotations beaucoup plus rapides. Quelques améliorations mineures ont été apportées. Elles améliorent le comportement général de la propulsion. Des idées sont également à l’étude pour améliorer l’adhérence du robot (les banebots ne suffisant pas pour arriver au niveau de performance que nous souhaitons).
Le code de la carte actionneur a été complétement cassé et réecrit pour être plus en phase avec nos besoins actuels. Désormais un copier-coller de quelques lignes seulement suffira à l’ajout d’un servo moteur (c’est utile quand on en met plus de 20 dans un seul robot …) :D.
Cette nouvelle mouture du code présente une approche objet très appréciable, souple et esthétique.
Un logiciel spécifique a été écrit pour générer automatiquement une partie du code de la stratégie (c’est utile quand on fait plus de 20 000 lignes spécifiques par an ^^). Cela nous permettra surement de gagner un temps précieux dans le développement de la stratégie, et d’éviter quelques bugs.
Un métamodèle permet de définir la sémantique et la syntaxe du langage à partir duquel ce logiciel génère le code C des machines à états souhaitées.
Une amélioration de notre logiciel de simulation est également en cours pour permettre une utilisation simplifié avec de nouvelles fonctionnalités très appréciables.
Des bogues ont également été résolus dans le bas niveau de l’I2C et de l’uart, ils trainaient là depuis quelques années…
Bref, l’été aura été productif de notre côté, nous attendons avec impatience le nouveau règlement !
Bonne rentrée à tous,
Une partie des vis des robots Harry et Anne
Robotiquement !