Robot Cities – Nouveau règlement

Octobre est là, c’est l’heure des Robot News !

L’évènement le plus marquant de ces derniers jours est évidemment le dévoilement du règlement d’Eurobot ! Paru le samedi 23 septembre, il met en avant les nouvelles actions que vont devoir réaliser les robots, ainsi que quelques nouveautés ! Ce n’est pour l’instant qu’une version Bêta, mais elle promet de bonnes surprises ! Nous avons épluché ce fameux règlement, et voici les nouveautés !

Continuer de lire

Devoirs de vacances

Ici, on continue de travailler même pendant les vacances.

Démontage en cours pour les robots Harry et Anne

Au lendemain de la coupe de France, nous avons organisé le travail de R&D de l’été, pour revenir encore plus forts l’an prochain. À nouveau, l’objectif de l’année à venir est d’atteindre les phases finales, en présentant à la coupe de France 2018 des robots « urbains » aux performances ambitieuses.

C’est avec cette ambition que dès Juin nous nous sommes remis au travail.

Les mécaniciens ont pu réfléchir en brainstorming et identifier des améliorations à envisager.  Nous visons notamment des solutions pour des usinages plus précis, et un montage plus simple des robots #usine_a_gaz.

De la recherche approfondie a été effectuée sur l’asservissement avec l’objectif de faciliter et d’optimiser le réglage des nombreux coefficients de la propulsion du robot. Grâce à cela nous espérons avoir un robot plus réactif, nous devrions également effectuer des rotations beaucoup plus rapides. Quelques améliorations mineures ont été apportées. Elles améliorent le comportement général de la propulsion. Des idées sont également à l’étude pour améliorer l’adhérence du robot (les banebots ne suffisant pas pour arriver au niveau de performance que nous souhaitons).

Le code de la carte actionneur a été complétement cassé et réecrit pour être plus en phase avec nos besoins actuels. Désormais un copier-coller de quelques lignes seulement suffira à l’ajout d’un servo moteur (c’est utile quand on en met plus de 20 dans un seul robot …) :D.
Cette nouvelle mouture du code présente une approche objet très appréciable, souple et esthétique.

Un logiciel spécifique a été écrit pour générer automatiquement une partie du code de la stratégie (c’est utile quand on fait plus de 20 000 lignes spécifiques par an ^^). Cela nous permettra surement de gagner un temps précieux dans le développement de la stratégie, et d’éviter quelques bugs.
Un métamodèle permet de définir la sémantique et la syntaxe du langage à partir duquel ce logiciel génère le code C des machines à états souhaitées.

Une amélioration de notre logiciel de simulation est également en cours pour permettre une utilisation simplifié avec de nouvelles fonctionnalités très appréciables.

Des bogues ont également été résolus dans le bas niveau de l’I2C et de l’uart, ils trainaient là depuis quelques années…

Bref, l’été aura été productif de notre côté, nous attendons avec impatience le nouveau règlement !

Bonne rentrée à tous,

Une partie des vis des robots Harry et Anne

 

Robotiquement !

 

On recrute !

Suite à nos compétitions de l’année, nous commençons à former notre nouvelle équipe. Les changements vont être nombreux que ce soit en programmation, en mécanique ou en électronique !

Ce que l’on sait pour l’instant :

-Notre façon de programmer va changer ! Que ce soit au niveau de la déclaration des actions des robots ou leur organisation. Voilà qui va faire plaisir à beaucoup !

-Les prochains membres du module mécanique auront droit à une formation solide sur Solidwork. Avec celle-ci, ils seront capables de s’amuser comme ils veulent sur ce puissant logiciel !

-En com’ il y a déjà eu du travail sur le logiciel de montage ! On s’attend à de belles vidéos pour la suite !

Road trip coupe de France (part III)

Cette nuit, douce nuit du 28 mai, nous apaisa d’un sommeil profond, pour certains ! Pour les autres, il s’agissait de l’occasion d’opérer une ultime retouche sur Harry et Anne pour tenter d’atteindre les 16 élus. Au petit matin, une atroce nouvelle nous parvint, Harry comme Anne ont un problème. Ils sont incapables de marquer des points. Jusqu’où s’étendent les dégâts ? Eh bien, le module mécanique est allé jusqu’à démonter et remonter la propulsion ! Un peu comme l’an passé en fait…

À cause de cela, nous avons dû demander aux organisateurs de la coupe de retarder notre match. Un grand merci à eux, car nous avons pu régler notre problème durant le temps accordé. Nous sommes donc arrivés « un peu » en retard avec nos deux robots dans la poussette, et hop ! Direction l’arrière scène avec l’équipe adverse !

Un peu avant cela, des individus louches en polo orange se rassemblèrent aussi en arrière scène. Ils s’agitaient autour d’un costume d’ours bleu. L’un d’eux l’enfila et parti en direction de la scène. Vous l’aurez compris, il s’agissait de membres de notre équipe partis encourager toutes les autres équipes avec le costume de la mascotte de l’école ! Qui n’a cependant pas pu nous encourager pendant notre match étant donné la répétition d’une danse collective avec les autres mascottes.

Notre match de qualification d’ailleurs, comment s’est-il passé ? C’était notre plus beau match de toute la compétition ! Formation de début de match : Anne derrière la bascule et Harry la couvrant juste devant. Au top départ, les moteurs se sont mis à entraîner les robots vers leurs premières cibles : la bascule pour Anne et les modules lunaires monochromes pour Harry ! Sans problème, Anne passa l’obstacle, se recalant juste après contre celle-ci pour ne pas perdre de la précision sur ses mouvements. Puis, elle s’est dirigée vers la fusée remplie de modules polychromes. Là arriva le premier soucis : Anne pensait qu’elle n’avait pas réussit à s’accaparer l’un des modules et à donc retenté d’en prendre un autre alors qu’elle avait déjà les ventouses prises. Avant finalement de s’en rendre compte, cela lui a coûté quelques secondes précieuses. Malheureusement, après cela, elle n’a pas pu réussir à les déposer. Dans le même temps, son homologue s’est emparé de plusieurs cylindres et a réussit à quasiment tout placer dans deux zones de dépose. Quasiment, car l’un des premiers déposé a atterri juste devant la zone de dépose, ce qui aurait pu l’importuner pour installer ses autres, mais grâce à la bonne gestion des erreurs prévue dans le code des robots, cela ne l’a pas gêné pour déposer les autres.

Après les 95 secondes (car 5 secondes de funny action) et décompte des points, notre équipe se voit attribuer le score de 77 points  ! Un nouveau record pour notre équipe dans cette compétition ! Cela nous propulse jusqu’à la… 21ème place !… C’est très proche de la 16ème tant convoitée, mais ne suffira malencontreusement pas à nous qualifier pour les phases finales. C’est assez décevant, c’est vrai, mais nous avons pu rencontrer une multitude de gens et de robots différents (et retrouver certains que nous connaissions ! ;D), l’aventure en valait la peine !

Le reste de la journée, nous avons pu observer tous les autres matchs ainsi que les phases finales ! Quels beaux matchs ! On sentait alors tous les efforts que toutes les autres équipes avaient fait pour arriver à ces résultats, tant par la vitesse d’exécution, ou les système incongrus et efficaces pour marquer des points.

Pour couronner le tout de cette belle journée, nous avons pu apprécier les prestations de toutes les mascottes des équipes, dont Célestin ! Enchaînant décompte du top départ en sautant ou danse entre les matchs, elles ont mis l’ambiance et rythmé l’après midi au son de musiques entraînantes ! C’est ainsi que s’est achevé notre dernier week-end de ce mois de mai, à l’année prochaine Coupe de France !

Un grand merci pour de petits robots

Cet article clôture plus ou moins cette année 2016-2017 de robotique finissant avec cette position de 21 sur 142 équipes homologuées pour cette coupe de France.

Cette aventure a de nouveau réuni une vingtaine d’étudiants de l’ESEO d’Angers. Bien que ses membres soient essentiels à l’accomplissement de ce projet d’envergure, ils n’en seraient pas capables sans le soutien indéfectible de leurs partenaires.

Le club connait 12 partenaires cette année, et nous tenions à tous les remercier pour leur aide indispensable. Revue sur ce projet de 8 mois et d’un nombre incalculable d’heures de travail.

Continuer de lire

Road trip coupe de France (part II)

Cette nuit fut très productive. Entre les modifications mécaniques pour apporter une roue supplémentaire au petit robot et les réglages soft pour plus de précision. Et cela a porté ses fruits, bien qu’ils soient moins mûrs que nous l’espérions. Récapitulatif du match :

Tandis qu’Anne est restée tranquillement dans sa zone de départ en tentant vainement de passer par-dessus bascule *raclement de gorge*, Harry a rassemblé toutes ses forces pour déposer un deuxième cylindre dans la zone centrale. Nous octroyant, au terme de ce match, 10 points supplémentaires par rapport à la manche précédente.

Cette petite victoire dans nos cœurs, un petit groupe est resté sur les lieux de la coupe, pendant qu’un autre est rentré à notre villa 😉 Pour piquer une tête dans la piscine ? Que nenni, car nous n’avions ni besoin de nous baigner,  ni le temps pour ces sottises, ni piscine d’ailleurs… #chaleur.

La première chose à corriger était la difficulté d’Anne à passer ce bout de métal devant résister à des robots de 35Kg qu’on appelle en tremblant « la bascule ». Les codeurs ont misé sur la vitesse initiale et l’inertie. Après quelques heures, il semblerait que l’essai soit concluant. Ensuite, au vu des différences de matériel entre le terrain de la coupe et le nôtre, nous avons mis en place une stratégie un peu folle de temporairement détériorer nos éléments de jeu. Prise de masse des modules, couverture de ces derniers avec du scotch, mauvais placements sur le terrain. Pas mal de cas ont été envisagés. Après quelques tests, les résultats sont bluffant : Tout passait sans problèmes et de manière répétable.

« Filme, comprend et résous, ça se résume en ‘démerde-toi !’ », Samuel

En ce qui concerne les situations incompréhensibles qui nous posent problèmes au cours des matchs, nous avons essayé de les recréer afin d’identifier les causes de leur apparitions. Avec beaucoup de patience et d’imagination, nous avons pu en régler quelques-unes.

La principale action que nous attendions durant ce match, c’était le passage de la bascule par notre petit robot Anne. Dès le coup d’envoi du match, tous nos yeux étaient rivés sur Anne. Un peu comme les matchs précédents, mais cette fois-ci, il y avait quelque chose de différent… Avant que nous n’ayons le temps de le réaliser, Anne avait foulé la bascule d’une avancée nonchalante ! Cependant, cet acte qui dépassait toutes nos espérances aboutit sur un évènement non attendu. Anne s’est trouvée entre les deux robots adverses en tentant de déposer une fusée complète de modules dont elle s’était emparée. Parallèlement, Harry a déconcerté les robots adverses en déposant un cylindre de la mauvaise couleur. Les robots adverses, désorientés, ont tout de suite répliqué en plaçant un cylindre de notre couleur dans leur zone de dépose. Résultat des matchs, 45 points pour PM-Robotix et 55 points pour nous. Malgré un score similaire au match précédent, les avancées techniques étaient significatives.

Après une réunion software efficace, nous avons revu nos priorités et notre stratégie afin de garantir un maximum de point demain et décrocher notre participation aux phases finales.

Le dénouement (ou pas !) à la prochaine new !

Road trip coupe de France (part I)

« Bougez-vous ! On va être à la bourre ! », Responsable logistique

C’est ainsi qu’a démarré notre voyage jusqu’à la coupe de France de robotique. Le camion chargé de nombreux objets exotiques aux fonctions variées, les voitures s’élancèrent vers 14h sur le chemin de la Roche-sur-Yon.

C’est à peine arrivés sur les lieux de la coupe que tout s’est enchainé très vite. Nous nous sommes rendus à notre stand pour installer notre poster ainsi que les banderoles de nos partenaires Atos et  Faulhaber. Ensuite, sans perdre de temps, une équipe a emmené nos deux bébés aux homologations, tandis qu’une autre est partie à la recherche de vivres.

Au terme de la première homologation, Harry est certifié apte à participer, mais pas Anne, car un problème d’origine software l’empêchait de bouger. Finalement, après un deuxième essai, Anne est admise dans la compétition !

Après quelques allers retours incessant entre le lieu de la coupe et le logement, ainsi qu’un problème de démarrage du camion, l’équipe entière finit par trouver le temps de se poser dans leurs chaises près de notre terrain de jeu.

La soirée de mercredi s’est révélée constructive pour les robots. Les codeurs se sont relayés tout au long de la nuit afin d’améliorer leurs performances. Citons par exemple la prouesse technique d’Anne qui désormais marque des points et passe aisément la bascule, ou la quantité de points marqués par Harry par rapport à ces dernières semaines.


Après une longue nuit de sommeil… « Ouais, c’est ça… », Un codeur 

Hum hum ! Après une longue nuit de sommeil, nous nous sommes organisés pour nous rendre sur le lieu de la coupe en vue de concourir à la première série de matchs de qualification. Slalomant entre les nombreux participants, notre duo de lanceurs s’est dirigé vers la table de jeu.

Au top départ du match, tout s’est bien déroulé, Harry et Anne sont partis plein d’énergie vers leurs cibles respectives : Les modules. Stratégie pour ce match, Harry et Anne préfèreront assurer le maximum de points avec les modules lunaires plutôt qu’avec les minerais.

Malheureusement, notre espoir fut de courte durée, car au bout de quelques secondes l’un des modules que nous avions récupéré n’a pas été déposé correctement. À partir de là, toutes les actions des robots ont été déréglées avec ce qu’ils pensaient faire. Alors, malgré une mascotte survoltée et de toute beauté, notre premier match s’est soldé par un score « modéré », dirions-nous.

Un peu après 20h était prévu le deuxième match. Prévu car à 21h20 nous étions toujours sur le qui-vive au stand, les robots dans leur landau et la mascotte en train d’écrire cet article.

« Pousse-toi de là ! », lui souffla le réel rédacteur de cet article, tout en comprenant tout de même la mascotte. Elle, qui piétinait d’impatience d’en découdre avec le public et l’atmosphère électrique, se devait d’occuper son temps libre, entre stress, fatigue incongrue et bouffées de chaleur.

Bref.

Ce que nous ne savions pas, c’est que les premiers matchs de cette seconde manche de la journée n’ont commencé qu’à 20h30, après une superbe prestation des animateurs déclarant ouverte cette soirée de lancement de la coupe de France 2017.

Au grand damne de notre chère mascotte, nous ne sommes finalement entrés en scène qu’à 21h30 passées. 21h39, top départ ! Harry commence par foncer sur les modules bicolores de notre côté de terrain, confiant en ses capacités de discernement de couleurs. Cependant, rencontrant des problèmes de blocages de modules et exécutant ses actions à une vitesse plutôt faible, il n’a pas pu marquer beaucoup de points.

Anne, elle, eu une difficulté dès le top départ. Cloîtrée de son côté du terrain, elle tenta de passer la bascule. Du haut des gradins, nous croyions en sa capacité à la passer. La tension monte dans la salle, et dans ses moteurs ! Mais la bascule est trop forte (ou trop glissante…) et Anne ne parviendra pas à s’échapper.

Ce match se voulait un tournant dans la compétition, ce ne fut finalement qu’un tournant « modéré » pour notre score.

Suite à la prochaine new !

Entrons au Royaume de Belgique (News 2)

Nous sommes de retour en France depuis dimanche soir ! Aujourd’hui, c’est l’occasion de faire le point sur ce qui s’est passé ce week-end. 

L’objectif principal de cette coupe était de tester le robot en conditions réelles.

Le second était de se confronter aux autres équipes et analyser leurs solutions techniques. Le dernier, c’était d’aller le plus loin possible. Nous étions un peu inquiets quand à la fiabilité de nos actionneurs, mais tout restait encore possible, nous croyions en nos robots pour réaliser les plus belles actions.

Cependant, il s’est trouvé qu’Harry était par exemple incapable de s’emparer des quatre cylindres unicolores présents dans les fusées sans rencontrer de problèmes. Il arrivait forcément que l’un d’eux se bloque et par conséquent en bloquent d’autres. #Murphy

De la même manière, Harry avait les outils pour ramasser les minerais dans les cratères. Mais à cause d’un problème d’alimentation, il ne pouvait plus bouger son rouleau prévu à cet effet. C’est pour cette raison que ledit rouleau a été neutralisé pour toute la durée de la coupe de Belgique.

De manière générale, nous avions accumulé un peu de retard sur nos actionneurs, lié à certains choix opérés en milieu d’année. Après avoir usiné un actionneur en prototype, nous avons jugé qu’il fallait changer de solution technique. La conception de celle-ci a alors entraîné des retards dans la fabrication.

C’est tout pour Harry. Mais Anne, qu’a-t-elle fait pendant cette coupe ?! Parlons-en ! Fraîchement montée seulement quelques jours auparavant en seulement deux semaines pendant lesquelles usinages, et montages se sont succédés, il était peu probable qu’elle soit capable d’actes incroyables. #MontageAuChaussePied

Cependant, même si elle n’a pas réussit à passer les homologations, nous sommes fiers d’elle car elle a pu passer sans soucis un obstacle assez particulier : la bascule (c’était l’une des choses qui nous inquiétait le plus.).Cette bascule, nous avions déjà repéré sa singularité lors des trophées de robotique où elle n’était pas recouverte de vinyle, alors qu’il est pourtant précisé le contraire dans le règlement. Allions-nous réussir à gérer cet élément inédit si vaguement définit ? Eh bien oui ! Bravo à ce petit robot !

Finalement, nous avons accumulé 152 points au cours des 5 matchs de qualification. Ce qui nous hisse à la 12ème place parmi les 17 participantes. Cela ne nous a malheureusement pas donné notre ticket pour les phases finales belges. Une prochaine fois peut-être !

Cette coupe nous a permit en plus d’évaluer le niveau global des autres équipes, d’identifier un bon nombre de problèmes que nous n’aurions pas pu détecter sans participer ! Et en plus, nous avons pu rencontrer d’autres équipes, échanger, discuter des diverses actions imposées par le règlement… Même avec des gens simplement intéressés par la coupe en elle-même ! Regonflés à blocs, nous savons désormais ce qui nous reste à faire pour être encore plus performants à la coupe de France !

Ce déplacement et notre participation n’aurait pas pu être possible sans l’aide de nos précieux partenaires ! Alors, un grand merci à eux !

Nous sommes à 28  jours de la coupe de France, Harry et Anne sont entre les mains de l’équipe qui s’affaire à les fiabiliser.

Entrons au Royaume de Belgique (News 1)

Hier, le royaume de Belgique nous a ouvert ses portes ! Ah, grandiose moment… Matérialisé par un simple panneau au détour d’un virage. Tout s’est passé tellement vite… Bref, nous y voilà !

Nous avons apporté notre bonne humeur, nos polos, notre poster et surtout !? Nos robots (que voici) !

(Cette version du poster risque de changer pour une nouvelle d’ici quelques jours…)

En cette journée du 22 avril, la première étape était de nous lever, mais celle-ci n’était pas particulièrement épique. C’est pourquoi on va considérer que cette journée a débuté par l’homologation des robots.

« Et en quoi ça consiste ça ? »

L’idée est simple, les arbitres vérifient que le (ou les robots dans notre cas) sont aptes à la compétition. Cette vérification se fait en deux temps, qu’on nomme vérification statique et dynamique.

Dans la première, les arbitres vérifient d’abord que la taille des robots n’excède pas celle précisée dans le règlement officiel. On parle de respect de périmètre lorsque le robot est déployé (lorsque tous ses actionneurs sont sortis) et non déployé. S’il s’inscrit dans ces conditions, les arbitres vérifient ensuite à la fois qu’aucun élément dangereux n’est présent sur les robots et aussi que les composants utilisés par ceux-ci ne présentent pas de dangers non plus. Grossièrement dit, ils lisent la fiche technique. Tout ça, c’est la vérification statique.

La seconde étape, la vérification dynamique, consiste surtout cette fois-ci à vérifier qu’ils sont capables d’éviter un adversaire, mais aussi que les robots peuvent réaliser d’autres actions comme marquer des points. On leur demandera alors par exemple de passer la bascule de la zone de départ, de ramasser des modules lunaires ou de lancer la funny action de la fusée.

Dans notre cas, Harry a réussit à passer l’homologation avec succès après quelques ajustements sur sa capacité d’évitement. Anne, elle n’a pas pu être homologuée faute d’évitement et de blocage au niveau de la bascule.

Ces deux choses passées avec succès, les robots peuvent passer à la deuxième étape de la journée : les matchs de qualification. Les conditions sont celles d’un match réel : des robots en parfaite autonomie pendant 90 secondes avec pour objectif de marquer le maximum de points. Un classement des équipes est ensuite établi suivant leur score à partir de 5 matchs de qualification. Seules les 4 équipes avec les scores les plus élevés auront la possibilité de participer aux phases finales, et seule l’une d’entre elles ressortira gagnante des ces deux journées de cette coupe de robotique.

Au terme de cette première journée et après 2 matchs de qualification, nous nous élevons à un score total de 35 points. On espère que cette soirée s’avérera productive pour la journée de demain !

Un air de Mardi Gras

Que vous évoque Mardi gras ? Le carnaval ? La fin des repas 100% crêpes ? Ou alors, rien ?
Eh bien chez nous, mardi gras nous rappellera toujours une chose ! En effet, la semaine dernière la CNC a souhaité elle-aussi participer au carnaval ! Comment ça ? Eh bien, écoutez bien…

*

La jolie chute.

Mardi dernier, après une journée de travail intense,

La CNC, harassée, a saisit sa chance.

Profitant de la non-surveillance répétée au fil des pièces usinées,

Les manigances de la CNC allaient pouvoir commencer,

Feignant la découpe d’une plaque à des fins profitables pour l’équipe,

Ses motivations ne s’accordaient pourtant pas au but commun.

Car le démembrement de ce continent d’alu était certes épique.

Mais de cet usinage frais, le robot n’en tirera rien.

Elle pensait nous faire croire à une chute banale,

Un petit morceau de métal sans valeur,

Mais ses désirs ont été étalés avec ampleur !

Elle comptait pouvoir l’utiliser pour le carnaval !

*

Logo D’un ordre assassin

Les intentions cachées de la CNC