Retour sur septembre – octobre
L’évènement le plus marquant de ces derniers jours est évidemment le dévoilement du règlement d’Eurobot ! Paru le samedi 23 septembre, il met en avant les nouvelles actions que vont devoir réaliser les robots, ainsi que quelques nouveautés ! Ce n’est pour l’instant qu’une version Bêta, mais elle promet de bonnes surprises ! Nous avons épluché ce fameux règlement, et voici les nouveautés !
Le thème de cette année est Robot Cities ! C’est à dire, la construction de villes éco-responsables par des robots.
Pour les équipes, cette construction se matérialise en plusieurs thèmes :
- Le recyclage de l’eau
- L’alimentation électrique de la ville
- La construction de bâtiments HQE (Haute Qualité Énergétique)
- Veiller à la pollinisation des abeilles
- L’auto-évaluation de son travail
Le recyclage de l’eau correspond à l’action de déposer des balles en mousse, contenues dans les récupérateurs d’eaux usées, dans les châteaux d’eau ou dans les stations d’épuration. Si une balle est de la couleur de l’équipe, elle doit être placée dans le château d’eau de l’équipe correspondante, sinon elle doit être déposée dans la station d’épuration de sa couleur.
L’alimentation électrique de la ville nécessite la construction d’un panneau domotique de dimensions assez précises. Celui-ci sera placé sur le château d’eau de l’équipe puis relié électriquement à l’interrupteur situé sur la table par l’un des lanceurs avant le début du match. Lorsque l’interrupteur est activé, le panneau domotique doit s’allumer. L’action mécanique constitue uniquement à actionner l’interrupteur, tandis que le plus gros du travail reste à concevoir le panneau et toute sa partie hardware.
La construction des bâtiments HQE correspond à empiler les blocs placés ci-et-là sur la table, formant ainsi des tours, pour ensuite les déposer dans les zones de constructiondédiées. Celles-ci sont placées juste à coté des zones de départ. Dans le cas où une pile de blocs suivrait l’ordre indiqué par le plan de construction donné en début de match, elle rapporterai alors des points supplémentaires. Il existe 6 sortes de cubes : bleu, jaune, orange, vert, noir et une sixième catégorie qu’on appelle golden cube. Ces derniers ont la capacité de remplacer n’importe quelle couleur de bloc pour possiblement rapporter les points associés au plan de construction. Chaque équipe a la possibilité d’en embarquer deux à l’intérieur de ses robots.
Une action purement mécanique cette fois-ci : la pollinisation par les abeilles. Chaque équipe disposera d’une abeille qu’elle aura préalablement conçue. Cette dernière possède la particularité de ne pas être motorisée ! Elle devra pourtant éclater un ballon de baudruche placé derrière les stations d’épuration alors qu’elle commence son départ à environ 1,5m de là !
Dernière action : L’auto-évaluation par les robots eux-mêmes. Un ou plusieurs robot d’une équipe devra présenter sur une feuille de papier ou sur un afficheur électronique le score qu’elle pense réaliser au cours d’un match.
Le choix du nom des robots : Big et Brother !
Notre monde tend à évoluer vers la surveillance à grande échelle. Facebook, Microsoft, Google… Les services que nous utilisons chaque jour sont une mine d’informations. Les métiers du Big Data trient et exploitent ces informations pour tirer des habitudes de consommation, des comportements de consommateurs. La plupart du temps, nous somme prévenus que nos informations sont utilisées, et parfois pas… Il n’y a qu’à regarder ce qui a été découvert sur Google le mois dernier.
Tout cela nous a amené à penser la “Robot Cities” comme la ville où chaque action, chaque mouvement de chacun est observé puis transféré en vue d’être exploité à notre insu. D’où les noms Big pour notre “gros robot” et Brother pour le “petit”, et non pas l’inverse comme certains au club l’avait conseillé…!
Cela dit, l’abeille, elle, se développe à bonne cadence. Son design est loin d’être figé, et le moment pendant les matchs où elle sera propulsée aussi. Son enveloppe en plastique lui assure une légèreté certaine, et son profilage une capacité de rangement à toute épreuve. Hum hum ! Bref, elle a encore pas mal de temps avant d’atteindre le stade d’abeille de compétition. Mais elle a désormais un nom ! On la nomme l’abeille Coule !
Coupe de Belgique
Nos deux robots, Big et Brother ayant passé avec succès les homologations (vérification de conformité), les phases de qualification ont pu commencer pour notre équipe.
À la suite des 2 matchs du samedi, nous sommes classés 1er avec 284 points malgré des problèmes avec l’évitement.
Second jour, nous débutons notre premier match à 10h. Nos adversaires réussissent alors à marquer plus que nos 126 points, nous contraignant à nous incliner lors de ce 3ème match de qualifications. Nous restons alors en tête du classement provisoire.
En coulisses lors de la préparation du quatrième match, la propulsion de Big ne démarre subitement pas…Une erreur de compilation du programme nous empêche d’aligner le gros robot pour ce match. Une seconde fois, nous concédons la victoire et tombons à la troisième place du classement général. Pour le cinquième match, les problèmes de compilation sont réglés : victoire et qualification aux phases finales. Au final, nous accumulons 524 points pour 3 victoires et 2 défaites.
On attaque les quarts de finale par un match contre Cybernétique en Nord qui malheureusement ne sortent pas de leur zone de départ et nous offrent ainsi la victoire et une place en demi-finale.
Les demi-finales sont plus compliquées, notre récupérateur ne fonctionne pas comme prévu, nous empêchant donc de marquer des points précieux. À la fin des 100 secondes nous sommes battus au score par Brick’n steel et nous filons droit vers une petite finale.
Nous gagnons la petite finale, finissons 3ème de la Coupe de Belgique et 2ème équipe étrangère. Ce court périple en Belgique nous permet de revenir avec une coupe mais surtout avec en tête les modifications nécessaires pour la Coupe de France.
La Coupe de France
Partie I
“Départ 8h45 pour les homologations, il faut être là-bas pour 10h”
Responsable logistique.
Départ sous le soleil, direction la Roche-sur-Yon, chargés comme des mulets, nous arrivons vers 11h, juste le temps de faire homologuer Big et Brother avant de manger.
Malgré un peu d’appréhension concernant la validation de Brother, la partie statique se passe sans encombres. La partie dynamique par contre …Lors du calage Big s’en prend à son petit frère en le raclant au passage. Mais bon qu’à cela ne tienne, on valide quand même l’homologation de Big, Brother, Cool (notre abeille) ainsi que LED (LudicrousEnvironmentDevice) notre panneau domotique.
Pendant ce temps, au stand on installe les posters de présentation des robots.
À peine homologués, nous partons nous installer dans notre logement pour la semaine. Le soft, n’attendant pas d’avoir les clés des salles, commence à coder sur les marches du bâtiment.
Mercredi soir fructueux puisqu’il nous permet de retester des fonctionnalités et de voir ce qui fonctionne ou pas.
Au matin du jour suivant, ou la fin de la nuit pour les codeurs, des avancées ont été réalisés qui vont être utilisées dans les deux matchs de la journée.
Premier match, assez compliqué dans l’ensemble, Brother refuse d’appuyer sur l’interrupteur et de nous faire gagner 25 précieux points pour la suite de la compétition. Big, quant à lui, ne récupère pas ses balles. Une avance franche sur notre adversaire nous permet de l’emporter 94 à 20, un score trop faible selon nos attentes.
180 à 20, en voilà un score qu’il nous est plaisant à voir. Cool butine sa fleur, le panneau s’allume, Big tente la construction de tour avec les blocs et l’ordre des couleurs, et Brother s’arrête au centre du terrain… Des erreurs retrouvées lors des tests de la soirée.
Part II
“Les robots ne compilent plus.” Un codeur à 7h du matin.
La matinée s’annonce compliquée avec des robots qui ne démarrent plus et qui ne répondent plus. Heureusement on est sauvé par un autre codeur qui sort du lit. Comme quoi, une simple erreur de compilation et plus rien ne fonctionne. Après une relance complète des robots, tout est de nouveau opérationnel pour aujourd’hui.
Premier match de la journée, 231 à 22 un score fort appréciable après la frayeur matinale. Big nous construit une tour de 5 étages avec la bonne combinaison de couleur et nous envoie les balles du distributeur directement dans le château d’eau. Brother, quant à lui, s’amuse avec l’abeille puis tente de trier les balles du deuxième distributeur. Cette partie-là nécessite encore quelques améliorations mais rien de bien problématique, un peu de recalage et tout sera reparti.
Phase de match 
Transport des robots
C’est donc sur des bases solides que l’on commence le quatrième match des qualifications contre nos voisins de stand. Après moult discussions, on sait que le match va avoir un beau score. Et en effet 249 à 154, de belles actions ont été au rendez-vous. Bon on va pas se mentir Brother ne réussit toujours pas le tri des balles mais bon il reste une nuit pour régler ce problème avant le dernier match des qualifications et les phases finales.
Part III
Samedi matin, après une nuit de travail sur les stratégies, on est fin prêt pour le dernier match de qualification mais aussi pour les phases finales.
Durant la cinquième série, Big ne fait pas son travail et ne construit pas grand-chose. On arrive quand même à se sortir de ce match avec 155 points et une place assurée en phases finales.
Après avoir revu les petits problèmes de Big et Brother, on repart pour les huitièmes de finales.
Les demis s’annoncent compliqués, ce match nous oppose à RCVA. Depuis le début de la compétition, les robots de l’IUT de Ville d’Avray ont une fois encore montré leur qualité et leur capacité à dominer la compétition. Devant une telle réalisation, nous ne pouvions pas faire grand chose ! Nous nous apprêtions à nous incliner face aux probables futurs champions de France et sans doute d’Europe. C’était sans compter la malheureuse erreur qu’ils ont commise en reprogrammant leurs robots juste avant ce match. Un bogue logiciel les a empêché de démarrer correctement. De leur côté, Big et Brother ont livré un match exemplaire, et marqué 280 points. Après discussions avec l’organisation et les arbitres, il n’a pas été possible de rejouer ce match, et nous accédons à la finale.
Robotech Legend, une équipe de Montpellier a également pu franchir ses différents matchs sans encombre. Leur robot principal a comme particularité de réussir tous ses jets de balles avec une répétabilité impressionnante. Sur le papier, les scores espérés sont comparables, et nos robots présentent des niveaux de réussite assez proches. En deux manches gagnantes, c’est Robotech Legend qui décroche la victoire, bien méritée par une supériorité dans la répétabilité des actions. Big et Brother peuvent toutefois être fiers d’avoir construis de belles tours de cubes !
Nous finissons bons deuxièmes, heureux de notre performance qui récompense une année de travail dense.
Ce trophée en poche nous ouvre la porte d’Eurobot, dont les matchs de qualifications ont commencé dans la foulée. Big et Brother peuvent alors se mesurer aux meilleurs robots européens.
Le rythme soutenu imposé aux robots n’est pas sans conséquences, quelques ennuis techniques – certes secondaires – pénalisent les scores réalisés. En 4 matchs, ils se classent malgré tout 8ème et se qualifient pour les phases finales !
Les huitièmes de finales européennes sont l’occasion d’affronter une excellente équipe Italienne. Nous nous inclinons avec un score assez proche de leurs très bons robots. Durant ce dernier match, Brother à même pu chatouiller l’interrupteur du panneau de domotique adverse…
A l’heure du bilan, nous sommes très fiers de nos robots qui se sont classés deuxièmes de la coupe de France et neuvièmes de la coupe d’Europe !
Quelques caractéristiques techniques pour cette année :
- 8 STM32F407,
- liaison CAN
- capteurs couleur APDS9960 et TriTronics CW2
- télémètres ST VL53L0A1 et Telemecanique XUK8T
- servomoteurs AX12 et RX24
- pompes KNF 850 NMP
- repérage adversaire : UTM30LX et infrarouge modulé « maison » 455kHz
- communication entre robots : Zigbee 868MHz et RF FSK 433Mhz
- panneau domotique : STM32H7 @400MHz + LCD VGA !
- 100 000 lignes de code source accessibles sur : http://svn.robot-
Un grand merci à nos partenaires, sans qui nous ne serions pas là où nous en sommes.
Nous vous souhaitons à tous un très bon été, et à l’année prochaine pour un nouvelle année robotique !!