53 points !

 

 

Voici une petite compilation des avancées effectuées durant la semaine.  Nos robots, Holly & Wood, mettent déjà 53 points +  5 points de non forfait, pour l’instant. Il reste tout de même quelques modifications à terminer, mais nous sommes maintenant habitués à travailler en urgence à l’approche d’une coupe. Les challenges, on adore !
Il est à présent temps pour l’équipe de partir en direction de la Belgique où des nombreuses rencontres sont attendues.

Affaire à suivre …

La coupe de Belgique est là !

La première rencontre de l’année est proche, même très proche ! Nous partons vendredi (17/04) en direction de Louvain-la-Neuve, en Belgique. Au programme : de nombreuses rencontres et matchs avec nos collègues roboticiens, mais aussi certainement encore de nombreuses heures de travail.
Nous continuons les tests et les quelques modifications de dernière minute avant le grand départ. En attendant, nous vous laissons découvrir le poster de présentation des robots 2015 :

poster2015-01

Un weekend de travail

 

Le weekend dernier, nous avons profité de l’ouverture de l’école pour continuer nos avancés ! Le montage du robot principal progresse peu à peu…

 

Holly fait actuellement 9,6 kg et ce n’est pas fini !

Nous sommes actuellement en pourparler concernant notre participation à la coupe de Bretagne. Cette dernière est organisée une semaine après la coupe de Belgique et malheureusement, nous n’aurons pas accès à notre terrain entre ces deux coupes. Ce précieux temps de test est alors perdu… A la place, il serait envisageable de se déplacer samedi prochain dans les locaux de nos collègues d’Ensimelec au Mans, qui nous ont invité pour une pré-coupe. Cette rencontre serait l’occasion de faire quelques tests en conditions réelles. Mais pour cela, nous devons terminer Holly… Nous en saurons plus d’ici quelques jours.

Et voici Holly & Wood !

 

Les modélisations sont à présent terminées et nous n’avons pas tardé avant de commencer les usinages même si beaucoup reste encore à faire.

Voici la première plaque d’alu réalisée il y a quelques jours :

Ces pièces correspondent à l’ascenseur qui sera utilisé pour monter les pieds afin de former des spots.

 

Holly, notre robot principal a pour actions l’empilement des spots, la vidange des distributeurs, la fermeture des claps et enfin la pose des tapis.
Il est constitué de pas moins de 21 servomoteurs, 2 pompes à vide, 5 moteurs courant continu ainsi que de 17 capteurs dont plusieurs télémètres laser !
Quant à lui, Wood, le robot secondaire se chargera des gobelets, des distributeurs mais aussi des claps. Il sera constitué de 4 servomoteurs ainsi que de 10 capteurs dont 2 télémètres IR.

 

 

 

Merci MAGAFOR !

Nous remercions notre partenaire Magafor pour ses outils coupants de précision. Ces fraises nous sont utiles pour l’usinage de nos pièces mécaniques, ceci réalisé avec notre CNC.

Les usinages sont actuellement en cours, les résultats ne devraient plus tarder…

 

La coupe de Belgique est proche …

La coupe de Belgique de robotique se rapproche de jour en jour. Celle-ci aura lieu le 18 & 19 Avril à quelques kilomètres de Bruxelles. Pour rappel, seules 12 équipes françaises ont été sélectionnées par l’organisation belge, et nous avons l’honneur d’en faire partie !

Innovation cette année, la coupe de Belgique est organisée une semaine avant la coupe de Bretagne. Nous n’aurons alors que très peu de temps entre les deux coupes pour effectuer les modifications nécessaires. Autant vous dire que nos vacances d’avril seront bien remplies !

 

Merci à M. Boutard et ses élèves !


Un grand merci à M. Boutard et ses élèves du lycée La Baronnerie, pour avoir réalisé des pièces pour la propulsion de Holly notre gros robot, ainsi que d’avoir retravaillé les nouvelles roues de nos robots afin que celles-ci s’adaptent correctement aux pièces précédentes.

Après de nombreuses recherches, nous n’avons pas pu retrouver les mêmes roues que l’année dernière, nous avons donc été contraints de prendre des roues de la même gamme mais bien plus fines. Pour compenser cette différence, nous doublons le nombre de roues. Cependant, le diamètre intérieur de ces nouvelles roues, est plus grand qu’auparavant. Nous nous sommes alors adaptés et avons ajouté une pièce pour résoudre ce problème.

Merci ARRK LCO !

Nouveau partenaire cette année, Arrk Lco est une société qui réalise de nombreux prototypages grâce à une large gamme de technologies. Ce partenaire nous permet donc de réaliser nos pièces mécaniques qui demandent de la précision et ceci en impression 3D.
Et voici le résultat :

ArrkLco

 

Ces pièces constituent nos odométries pour cette année. Le résultat est vraiment appréciable.

 

Prop'

Roue folle_pression

Pièces nécessaires

Un fois assemblé :

Merci ALMET !

 

Un important colis est arrivé aujourd’hui ! L’aluminium dans lequel sont usinés nos robots est entre nos mains. Nous allons à présent pouvoir commencer l’usinage de nos pièces dès que possible.

Almet nous fournit chaque année de nombreux kg d’aluminium de qualité, un grand merci à eux !

Almet

Logiciel de simulation :

Qu’est-ce que c’est ?

Plus communément appelé « Soft de Garry », ce logiciel de simulation est connecté à la carte propulsion de notre robot, ce qui lui permet de recevoir l’ensemble des données de position de ce dernier. Puisque cette carte propulsion gère les adversaires, nous pouvons alors simuler ceux-ci en leur imposant des positions afin de tester les réactions de notre robot face à un adversaire quelconque.

Simu

 

Comment ça marche ?

Une zone d’évitement, représentée par un rectangle, est affichée grâce aux données que les cartes du robot nous envoient. Nous pouvons ainsi tester efficacement nos algorithmes d’évitement.

Simu2

 

Le mode inverse est aussi possible, c’est-à-dire l’affichage des ennemies vu par le robot sur le simulateur afin de tester les capteurs relatifs à la détection d’ennemie.

Les différents objets du terrain comme les gobelets ou  les pieds peuvent également y être affichés sur demande afin de vérifier le positionnement des robots avec ceux-ci.

 

 A quoi ça sert ?

En toute logique, un logiciel de simulation sert à simuler.
Cette simulation d’un match permet de prévenir les éventuels bugs de stratégie et ainsi de pouvoir organiser une première session de débogage. Cet outil est notamment très pratique car il ne nécessite pas la présence complète du robot, mais seulement de l’ensemble des cartes électroniques le composant. L’équipe méca peut donc continuer son travail pendant que les codeurs continuent le leur.

Simu3

 

Une autre fonctionnalité intéressante a été implémenté : la possibilité de rejouer des matchs qui ont été précédemment enregistré sur un carte SD contenue dans le robot. Nous pouvons ainsi comprendre un éventuel problème survenu durant un match et ainsi corriger le problème sans devoir réunir à nouveau les conditions qui ont provoqué ledit problème.

 

L’ IHM:

Avec l’arrivée de la carte IHM cette année, nous avons ajouté la possibilité de simuler celle-ci directement par le biais de l’ordinateur afin de pouvoir configurer les stratégies.

IHM