Devoirs de vacances

Ici, on continue de travailler même pendant les vacances.

Démontage en cours pour les robots Harry et Anne

Au lendemain de la coupe de France, nous avons organisé le travail de R&D de l’été, pour revenir encore plus forts l’an prochain. À nouveau, l’objectif de l’année à venir est d’atteindre les phases finales, en présentant à la coupe de France 2018 des robots « urbains » aux performances ambitieuses.

C’est avec cette ambition que dès Juin nous nous sommes remis au travail.

Les mécaniciens ont pu réfléchir en brainstorming et identifier des améliorations à envisager.  Nous visons notamment des solutions pour des usinages plus précis, et un montage plus simple des robots #usine_a_gaz.

De la recherche approfondie a été effectuée sur l’asservissement avec l’objectif de faciliter et d’optimiser le réglage des nombreux coefficients de la propulsion du robot. Grâce à cela nous espérons avoir un robot plus réactif, nous devrions également effectuer des rotations beaucoup plus rapides. Quelques améliorations mineures ont été apportées. Elles améliorent le comportement général de la propulsion. Des idées sont également à l’étude pour améliorer l’adhérence du robot (les banebots ne suffisant pas pour arriver au niveau de performance que nous souhaitons).

Le code de la carte actionneur a été complétement cassé et réecrit pour être plus en phase avec nos besoins actuels. Désormais un copier-coller de quelques lignes seulement suffira à l’ajout d’un servo moteur (c’est utile quand on en met plus de 20 dans un seul robot …) :D.
Cette nouvelle mouture du code présente une approche objet très appréciable, souple et esthétique.

Un logiciel spécifique a été écrit pour générer automatiquement une partie du code de la stratégie (c’est utile quand on fait plus de 20 000 lignes spécifiques par an ^^). Cela nous permettra surement de gagner un temps précieux dans le développement de la stratégie, et d’éviter quelques bugs.
Un métamodèle permet de définir la sémantique et la syntaxe du langage à partir duquel ce logiciel génère le code C des machines à états souhaitées.

Une amélioration de notre logiciel de simulation est également en cours pour permettre une utilisation simplifié avec de nouvelles fonctionnalités très appréciables.

Des bogues ont également été résolus dans le bas niveau de l’I2C et de l’uart, ils trainaient là depuis quelques années…

Bref, l’été aura été productif de notre côté, nous attendons avec impatience le nouveau règlement !

Bonne rentrée à tous,

Une partie des vis des robots Harry et Anne

 

Robotiquement !

 

Libre accès à nos sources…

La période estivale entre les coupes et la parution du prochain règlement est l’occasion d’engager de nouveaux développements, d’améliorer les fonctionnalités de nos robots…

C’est l’occasion aussi de se poser un peu, de ranger le club, et….. de publier nos sources.
Vous trouverez ici un accès public à notre serveur de version :

http://svn.robot-eseo.fr/robot_eseo/
Log : public
Mot de passe : public

Accès public au SVN

Les fichiers que vous trouverez ici sont sous licence Cecill-C.
Si vous souhaitez vous en servir :
– merci de garder un lien vers leur origine
– un petit mail pour nous le demander, ça fait toujours plaisir !

Si vous trouvez des bogues, ou que vous avez des questions, vous pouvez nous contacter :
presidence     arôôôbazzzzzzzeeee   robot-eseo.fr

A bientôt !

Bon été à tous…

Phases Finales

Un grand merci à l’équipe du Club robotique Télécom Bretagne qui a publié d’excellentes vidéos des matchs de phases finales…

1/8ème de finale – Victoire de l’ESEO contre Omybot (félicitations à Omybot pour leur prix du jury qui les a qualifié pour EUrobot !)
Lors de ce match, nous avions programmé tiny pour qu’il vole deux verres chez l’adversaire après avoir ouvert les cadeaux… vite fait, bien fait. Puis, il s’attaque an cadeau, sans être gêné par Omybot en pleine prestation de lancé de cerises. De son Coté, Krusty réussit à empiler deux piles de verres qu’il va déposer à l’abris d’un risque de vol adverse, au coin du terrain. Un bogue encore inconnu empêche Tiny de s’arrêter à la fin du temps réglementaire. Il a malgré tout réussit à mettre tout ses points, à l’exception d’une bougie, dont l’accès est bloqué par l’adversaire.

1/4 de finale – victoire de l’ESEO contre R3EA
Un très beau match pour Tiny qui tente à plusieurs reprises de souffler les bougies du gateau… empêché par la présence adverse. Il fini néanmoins par réussir en passant par l’autre coté… Nous regrettons l’auto-chute du robot secondaire d’R3EA, qui a du se « prendre les pieds dans le tapis ?.. et qui est alors inévitable pour notre robot qui se fie à une détection par balises. D’après les logs… Tiny à continué de le voir, mais il le croyait naturellement bien plus loin…

1/2 finale – victoire de RCVA contre l’ESEO
Lors de ce match, un bogue (trouvé depuis, et dont l’occurrence est très rare) a empêché Tiny de marquer les 3 cadeaux qui lui auraient été indispensables pour gagner ce match…
Un peu frustrant sur le coup… puisqu’à 1mm près, nous aurions atteint la finale… Mais le meilleur l’a sans aucun doute emporté. Toutes nos félicitations à l’équipe d’RCVA pour la qualité et la rapidité de leurs machines !

Petite finale – Victoire de Space Crackers face à l’ESEO
Un match durant lesquels Tiny et Krusty ont fait ce qu’on attendait d’eux…
Tiny n’a pas eu l’occasion de scanner et de voler la tour de verres posée par l’adversaire… mais il a correctement mis l’ensemble de ses points ! Krusty à subit un vol de ses verres au début du match, qui l’a empêché de marquer ses deux tours de trois… Il a correctement protégé ses verres avec la dépose d’une assiette. Une victoire méritée et dans les règles de l’art pour la très belle équipe de Space Crackers.

Et un grand BRAVO à l’Université d’Angers qui a réussi le doublé : coupe de France + coupe d’Europe ! Les 3 équipes françaises qualifiées ont su montrer une fois encore que la France est championne en robotique… même si d’excellentes équipe ont brillé lors des matchs passionnants d’Eurobot !
Un clin d’œil aux allemands d’RCA dont la tour de 8 verres est un bel exploit !

ESEO : 4ème de la coupe de france !

Tiny et Krusty se classent 4ème de la coupe de France…

Un immense BRAVO à toute l’équipe pour le travail abattu cette année.

Un bug jamais observé auparavant et encore incompris à ce jour (on y travaille) a empêché Tiny de marquer les 4 cadeaux qui lui auraient été nécessaire pour battre les robots de RCVA en demi-finale et rejoindre en finale l’université d’Angers. Une finale qui aurait pu être 100% angevine.
Toutes nos félicitations à nos ‘voisins’ qui remportent cette coupe de France avec brio, et avec deux robots qui méritent cette place.

Notre impatience est maintenant de réussir à les battre… sur notre terrain…

Plus d’infos, photos et vidéos à venir prochainement…

Rendez vous l’an prochain.. pour.. encore mieux ?

Coupe du Trégor à Lannion -> ESEO vainqueur !

Ce week end, l’ESEO s’est imposé à la « coupe du Trégor », une « mini-coupe » de préparation à la coupe de France.
Cette rencontre amicale est l’occasion d’échanger avec les autres équipes, de découvrir leurs idées mécaniques et logicielles.

Krusty, l’un des deux robots de l’ESEO, dont la mécanique est terminée, s’est imposé en ramassant des verres, et en poussant ses cadeaux. Très bientôt, il sera rejoint sur notre terrain d’entrainement par Tiny, dont la mécaniqu est en cours d’assemblage. Durant les prochaines semaines, le club se prépare à la coupe de Belgique, et va s’attaquer aux réglages de la propulsion, au pilotage des actionneurs, et à la mise en place de stratégies.

Ce matin, un article est paru sur Ouest-France.fr :

Lien vers l’article de Ouest-France.fr
Lannion. L’Eseo d’Angers gagne la coupe de Bretagne de robotique
L’Ecole supérieure d’électronique de l’Ouest d’Angers a remporte, ce samedi, la coupe de Bretagne de robotique organisée par l’Ecole nationale supérieure des sciences appliquées et de technologie (Enssat) de Lannion. Une rencontre préparatoire à la Coupe de France de robotique qui se tiendra en mai prochain à La Ferté-Bernard. Coupe de France dont ce sera la vingtième édition, c’est pourquoi «L’anniversaire» était le thème retenu pour les épreuves lannionnaises. Sur un plateau de jeu de 2 mètres par 3 mètres, les robots devaient réaliser quatre actions principales : souffler les bougies du gâteau en enfonçant des balles de tennis dans des tubes, mettre des cerises sur le gâteau en récupérant des balles de ping-pong qui seront envoyées dans un petit bac sur le gâteau, ouvrir des cadeaux en les basculant et faire des pyramides de verre à cocktail. Chaque équipe devait comptabiliser un maximum de points à l’issue des 90 secondes de match. Et à ce jeu-là, les Angevins ont été les meilleurs.

Et un autre dans Le Télégramme :

Lien vers l’article du Télégramme
Les robots étaient à la fête, hier, à l’Enssat, qui acueillait la Coupe de Bretagne de robotique, prélude aux vingt ans de la Coupe de France. Mais réussir les jeux de l’anniversaire n’est pas du gâteau.

Ce n’est pas encore demain que nous pourrons confier à des robots l’organisation d’une fête d’anniversaire. Pourtant, les participants à la Coupe de Bretagne de robotique, hier à l’Enssat, ont fait de louables efforts pour que les machines soient à la fête.

Sept équipes, composées d’actuels ou d’anciens élèves d’écoles d’ingénieurs de l’Ouest (Brest, Rennes, Angers), étaient de la partie hier, dans les locaux de l’Enssat, en vue de se préparer pour la Coupe de France, qui fêtera ses vingt ans, du 8 au 11 mai, à La Ferté-Bernard, dans la Sarthe.

Vingt ans, d’où le thème de l’anniversaire, symbolisé par un gâteau et des balles de tennis en guise de bougies, des balles de ping-pong pour faire la cerise sur le gâteau, des plaques de contreplaqué qui se prennent pour des paquets cadeaux et des cylindres de PVC qui jouent les verres. Le robot Krusty, créature en aluminium de l’ESEO d’Angers, a été le premier à évoluer avec aisance, ramassant les verres et faisant basculer les cadeaux avec efficacité. « Il a bien fait ce qu’on voulait qu’il fasse. C’est beaucoup d’essais avant de réussir. On a passé au moins 300 heures sur la mécanique », explique Alexandre, l’un des huit créateurs de Krusty.

D’autres équipes avaient donné un aspect plus rustique à leur engin, utilisant du carton et de la ferraille, et même du bois pour donner vie à un joli tracteur aux couleurs de Télécom Bretagne, slalomant de manière un peu cahotique au milieu des verres. Car c’est tout sauf du gâteau que de programmer le robot pour qu’il effectue les mouvements demandés. L’équipe de l’INSA de Rennes, a imaginé un système de calage, pour détecter les rebords de la surface de jeu, et une roue striée, qui permet de compter le nombre de pas. Celle de l’ENSTA Bretagne a installé un télémètre pour déterminer la position. Mais faute d’avoir reçu certaines pièces à temps, l’équipe n’a pu faire qu’une présentation statique de ses robots. Quant au petit Brownie, très habile à gonfler un ballon de baudruche, il attend sa petite crème anglaise pour s’attaquer aux autres épreuves de la Coupe de France. Et à eux deux, ils pourraient faire un joli gâteau d’anniversaire.

La victoire revient à l’ESEO Angers, devant l’Enssat et Télécom Bretagne. Le prix du plus joli robot, attribué par le vote du public, revient à l’école du Centre de Perros-Guirec.

Test des balises infrarouge.

L’une de nos méthodes utilisées conjointement pour repérer les adversaires sur le terrain consiste à émettre de leurs balises un rayon infrarouge tournant. (le règlement nous autorise à placer une balise sur la tête de chaque robot adverse).

Ce rayon qui tourne à une vitesse connue est reçue par 3 balises placées autour du terrain… En mesurant les temps entre chaque réception, on en déduit les angles, puis les positions des robots adverses.

L’inconvénient de ce système est la précision variable selon l’endroit du terrain où se trouve l’adversaire (à certains endroits, une petite variation d’angle entraîne une grande variation de position)…
Mais d’autres avantages font que cette méthode est très complémentaire à nos autres solutions de détections… Avec ce système, nous espérons avoir une idée d’où se trouve l’adversaire sur le terrain, pour des décisions de haut niveau stratégique. Parallèlement, les balises réceptrices placées sur nos robots permettent plutôt d’assurer une mesure relative de la position adverse, destinée à l’évitement.

Petit aperçu de l’ensemble, sur cette vidéo…